[發明專利]TOF傳感裝置及其距離檢測方法

在審

• 申請號: 202010780158.0
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN111896971A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 黃勇亮
• 申請（專利權）人: 上海炬佑智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/10
• 分類號: G01S17/10;G01S7/4865
• 代理公司: 深圳市嘉勤知識產權代理有限公司 44651
• 代理人: 董琳

1.一種TOF傳感裝置的距離檢測方法，其特征在于，包括：

發射脈沖檢測光照射被測視場，所述脈沖檢測光至少包括兩種不同脈寬的脈沖；

接收被反射回的脈沖檢測光，根據所述脈沖檢測光的脈沖從發射到接收的時間間隔，獲得被測視場內各位置處的初始距離信息；

將根據不同脈寬的脈沖獲得的初始距離信息進行合并，獲得被測視場內各位置處的測量距離信息。

2.根據權利要求1所述的距離檢測方法，其特征在于，測量過程中，采用的每個檢測幀包括若干檢測子幀，每個檢測子幀對應于一種脈寬的脈沖；將各檢測子幀檢測獲得的初始距離信息進行合并，獲得一幀測量距離信息。

3.根據權利要求1所述的距離檢測方法，其特征在于，所述TOF傳感裝置在接收到反射光后，產生與反射光能量對應的感應的電荷；所述距離檢測方法包括：利用三個連續的電荷累積窗口對所述感應電荷進行累積，各個電荷累積窗口的窗口寬度與當前的檢測光的脈寬一致。

4.根據權利要求1所述的距離檢測方法，其特征在于，所述被測視場內包括多個量程范圍，根據對所述各個量程范圍的檢測精度要求，設置與所述各個量程范圍對應的多種不同脈寬的脈沖，脈寬越小對應的量程越短，且檢測結果受多路徑反射光的影響越小。

5.根據權利要求1所述的距離檢測方法，其特征在于，所述脈沖檢測光的脈寬設置方法包括：以具有基本脈沖的初始脈沖檢測光進行距離檢測，所述基本脈沖的脈寬對應于最大量程；當所述被測視場內出現目標物體時，將所述初始脈沖檢測光調整為修正脈沖檢測光，所述修正脈沖檢測光包括所述基本脈沖和修正脈沖，所述修正脈沖的脈寬小于所述基本脈沖的脈寬。

6.根據權利要求5所述的距離檢測方法，其特征在于，在目標物體出現之前，每個檢測幀采用基本脈沖進行距離檢測；在目標物體出現后，每個檢測幀包括至少兩個檢測子幀，分別采用基本脈沖以及修正脈沖進行距離檢測。

7.根據權利要求6所述的距離檢測方法，其特征在于，還包括：通過控制修正脈沖的發光時序，調整所述修正脈沖對應的量程起點，使所述修正脈沖對應的檢測子幀的量程覆蓋所述目標物體所在的距離范圍。

8.根據權利要求7所述的距離檢測方法，其特征在于，根據初始脈沖檢測光的檢測結果選定所述目標物體。

9.根據權利要求7所述的距離檢測方法，其特征在于，將出現在預設距離范圍內的物體自動設置為目標物體。

10.一種TOF傳感裝置，其特征在于，包括：

光源模塊，用于發射脈沖檢測光；

傳感模塊，用于接收所述脈沖檢測光被待測物體反射的反射光；

處理器，與所述光源模塊和所述傳感模塊連接，用于對所述光源模塊和所述傳感模塊進行控制；

存儲器，存儲有能夠在所述處理器上運行的計算機應用程序；

其中，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如所述權利要求1至9中任一項所述的距離檢測方法。