[發明專利]一種激光雷達掃描儀的性能指標測試方法與裝置

有效

• 申請號: 202010778821.3
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN112014829B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 張石;李亞鋒;魯佶;陳俊麟
• 申請（專利權）人: 深圳煜煒光學科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 崔肖肖;向彬

1.一種激光雷達掃描儀的性能指標測試方法，其特征在于，包括：

基于標準最遠測試距離將激光雷達掃描儀放置于目標前方，開啟激光雷達掃描儀對目標進行激光點云掃描，得到與多個數據點對應的多個點云數據；

判斷所述標準最遠測試距離處對應的數據點是否有點云數據，進而確定激光雷達掃描儀的最遠測試距離是否達標；

根據預設擬合標準對每個點云數據進行擬合，得到擬合公式，進而調用所述擬合公式計算得到每個點云數據的擬合值；

計算每個點云數據的實測值與擬合值之差的絕對值，并取多個絕對值中的最大值，根據最大值確定激光雷達掃描儀的測試精度和重復精度是否達標；

其中，所述激光雷達掃描儀為二維掃描激光雷達掃描儀或三維多線掃描激光雷達掃描儀，當為二維掃描激光雷達掃描儀時，在進行性能指標測試之前，所述方法還包括：以所述二維掃描激光雷達掃描儀作為坐標系原點建立xoy直角坐標系，使得目標上每個數據點P_i的坐標為P_i＝(x_i,y_i)＝(l_icosθ_i,l_isinθ_i)；其中，l_i為數據點P_i與所述二維掃描激光雷達掃描儀之間的直線距離，θ_i為數據點P_i和所述二維掃描激光雷達掃描儀之間的連線與x軸之間的夾角。

2.根據權利要求1所述的激光雷達掃描儀的性能指標測試方法，其特征在于，所述激光雷達掃描儀為二維掃描激光雷達掃描儀，則所述基于標準最遠測試距離將激光雷達掃描儀放置于目標前方具體為：

將所述二維掃描激光雷達掃描儀放置于目標前方，使得l_A和l_B等于所述二維掃描激光雷達掃描儀的標準最遠測試距離；其中，A和B分別是目標的兩端數據點，l_A和l_B分別是A點和B點距離所述二維掃描激光雷達掃描儀的直線距離；

則所述判斷所述標準最遠測試距離處對應的數據點是否有點云數據，進而確定激光雷達掃描儀的最遠測試距離是否達標，具體為：

判斷A點和B點是否有點云數據；如果A點和B點均有點云數據，則確定所述二維掃描激光雷達掃描儀的最遠測試距離達標；如果存在任一數據點沒有點云數據，則確定所述二維掃描激光雷達掃描儀的最遠測試距離不達標。

3.根據權利要求1所述的激光雷達掃描儀的性能指標測試方法，其特征在于，所述開啟激光雷達掃描儀對目標進行激光點云掃描，得到與多個數據點對應的多個點云數據，具體為：

開啟所述二維掃描激光雷達掃描儀對目標進行激光點云掃描，測得每個數據點P_i對應的距離l_i和夾角θ_i，進而計算得到每個數據點P_i的實測坐標(x_i,y_i)；其中，x_i＝l_icosθ_i，y_i＝l_isinθ_i。