[發(fā)明專利]一種帶有方向的車輛車速計算方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010777170.6
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN112046492B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王熠;曹江
• 申請（專利權(quán)）人: 華人運(yùn)通（江蘇）技術(shù)有限公司
• 主分類號: B60W40/105
• 分類號: B60W40/105
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種帶有方向的車輛車速計算方法，其特征在于，包括：

獲取速度傳感器對車輛的至少一個車輪采集到的輪速絕對值和車輪方向；

對獲取的每一個車輪的輪速絕對值和車輪方向分別進(jìn)行有效性判斷；

對判定為有效的每一個車輪的輪速絕對值和車輪方向分別進(jìn)行融合計算，得出判定為有效的每一個車輪的輪速矢量；

根據(jù)判定為有效的所有的車輪的輪速矢量計算得出車輛的車速矢量；

其中，所述對獲取的每一個車輪的輪速絕對值和車輪方向分別進(jìn)行有效性判斷，具體包括：

獲取速度傳感器對每一個車輪采集到的輪速有效性信號，若所述輪速有效性信號為1，則表示該輪速絕對值有效；若所述輪速有效性信號為0，則表示該輪速絕對值無效；

獲取速度傳感器對每一個車輪采集到的方向有效性信號，若所述方向有效性信號為1，則表示該車輪方向有效；若所述方向有效性信號為0，則表示該車輪方向無效；

在所述對獲取的每一個車輪的輪速絕對值和車輪方向分別進(jìn)行有效性判斷之后，所述方法還包括：

若任意一個車輪的輪速絕對值或車輪方向無效，則丟棄該車輪的輪速絕對值和車輪方向；

所述對判定為有效的每一個車輪的輪速絕對值和車輪方向分別進(jìn)行融合計算，得出判定為有效的每一個車輪的輪速矢量，具體包括：

對判定為有效的每一個車輪的車輪方向進(jìn)行校準(zhǔn)處理，得到判定為有效的每一個車輪的最終車輪方向；

判斷最終車輪方向的狀態(tài)；其中，所述最終車輪方向的狀態(tài)包括前進(jìn)、后退和靜止；

根據(jù)所述最終車輪方向的狀態(tài)將最終車輪方向轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號；

將判定為有效的每一個車輪的輪速絕對值和最終車輪方向?qū)?yīng)的數(shù)字信號進(jìn)行相乘運(yùn)算，得到判定為有效的每一個車輪的輪速矢量；

所述對判定為有效的每一個車輪的車輪方向進(jìn)行校準(zhǔn)處理，得到判定為有效的每一個車輪的最終車輪方向，具體包括：

對于任意一個判定為有效的車輪的輪速絕對值和車輪方向，判斷該車輪的輪速絕對值是否大于預(yù)設(shè)的輪速限幅閾值；

若是，則采用上一次獲取并判定為有效的該車輪的車輪方向作為最終車輪方向；

若否，則采用當(dāng)前判定為有效的該車輪的車輪方向作為最終車輪方向；

所述根據(jù)所述最終車輪方向的狀態(tài)將最終車輪方向轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，具體包括：

若所述最終車輪方向的狀態(tài)為前進(jìn)，則將最終車輪方向轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號1；

若所述最終車輪方向的狀態(tài)為后退，則將最終車輪方向轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號-1；

若所述最終車輪方向的狀態(tài)為靜止，則將最終車輪方向轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號0；

所述根據(jù)判定為有效的所有的車輪的輪速矢量計算得出車輛的車速矢量，具體包括：

判斷判定為有效的車輪的輪速矢量的數(shù)量；

若有效的車輪的輪速矢量的數(shù)量為四個，則將計算獲得的四個輪速矢量的算術(shù)平均值作為所述車速矢量；

若有效的車輪的輪速矢量的數(shù)量為三個，則將計算獲得的位于同一車軸的兩個輪速矢量的算術(shù)平均值作為所述車速矢量；

若有效的車輪的輪速矢量的數(shù)量為兩個，則將計算獲得的兩個輪速矢量的算術(shù)平均值作為所述車速矢量；

若有效的車輪的輪速矢量的數(shù)量為一個，則將所述有效的一個輪速矢量作為所述車速矢量。

2.如權(quán)利要求1所述的帶有方向的車輛車速計算方法，其特征在于，所述方法還包括：

若有效的車輪的輪速矢量的數(shù)量為零個，則車輛的車速矢量無效。