[發明專利]一種基于反光板的激光雷達定位方法及系統有效
| 申請號： | 202010776580.9 | 申請日： | 2020-08-05 |
| 公開（公告）號： | CN111679261B | 公開（公告）日： | 2021-04-27 |
| 發明（設計）人： | 許萬;方德浩;張婷婷;楊曄;余磊濤 | 申請（專利權）人： | 湖北工業大學 |
| 主分類號： | G01S7/48 | 分類號： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京高沃律師事務所 11569 | 代理人： | 王立普 |
| 地址： | 430000 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 光板 激光雷達 定位 方法 系統 | ||
1.一種基于反光板的激光雷達定位方法，其特征在于，包括：
通過三邊定位的方法，建立基于反光板定位的地圖數據集；
通過數據接口，獲取激光雷達數據集；
對所述激光雷達數據集進行運動學防畸變處理，得到防畸變數據集；
所述對所述激光雷達數據集進行運動學防畸變處理，得到防畸變數據集，具體包括：
利用運動學模型對所述激光雷達數據集進行運動學防畸變處理，得到防畸變數據集；
Preali＝f(Pscani,vt,wt)
其中，vt為實際速度，單位：m/s；wt為角速度，單位：rad/s；Pscani為激光雷達數據集，Preali為防畸變數據集；
對所述防畸變數據集進行分組處理，得到分組數據集；
對所述分組數據集所包含的每一組子數據集分別進行擬合，得到反光板圓心位置集；
根據所述反光板圓心位置集和所述地圖數據集，得到第一匹配數據集；
從所述第一匹配數據集中選取擬合圓心過后的反光板位置點距離大于設定距離閾值的反光板位置點，記為第一反光板位置點Point_untrust(i)；
從所述第一匹配數據集中選取擬合圓心過后的反光板位置點距離小于或等于設定距離閾值的反光板位置點，記為第二反光板位置點Point_trust(i)；
對所述第一反光板位置點進行校正，得到校正后第一反光板位置點；
對Point_untrust(i)，都作出以下處理來校正不可信賴的位置點：
其中，為第i個可信賴反光板在校正第j個反光板時權值函數；
式中η為歸一化因子，d為第i個反光板距離激光雷達的距離；frectify(Point_trust(i))是基于余弦定理的校正函數，表示為:
由于擬合圓心過后的反光板位置點在遠距離時角度變化較小，故不需對角度進行校正，θ即為激光雷達原始測量數據；
根據所述校正后第一反光板位置點和所述第二反光板位置點，得到第二匹配數據集；
根據所述第二匹配數據集，確定校正反光板位置后的定位位姿。
2.根據權利要求1所述的基于反光板的激光雷達定位方法，其特征在于，所述根據所述反光板圓心位置集和所述地圖數據集，得到第一匹配數據集，具體包括：
將所述反光板圓心位置集和所述地圖數據集通過三角形匹配方法建立對應關系，得到第一匹配數據集。
3.根據權利要求1所述的基于反光板的激光雷達定位方法，其特征在于，所述根據所述第二匹配數據集，確定校正反光板位置后的定位位姿，具體包括：
根據所述第二匹配數據集采用三邊定理的定位算法，確定校正反光板位置后的定位位姿。
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