[發明專利]一種路肩檢測方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010776565.4
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN112069899A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 陳海波;林瑾;鄧鵬
• 申請（專利權）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/40;G06K9/62;B60W40/06;B60W60/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 郭潤湘

1.一種路肩檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待檢測點云數據；

對所述待檢測點云數據進行數據分類，得到至少兩組單線數據；其中，所述單線數據由多個點云數據組成；

分別對每組單線數據進行去噪處理，并將去噪后的各組單線數據進行數據整合；

對整合后的點云數據進行曲線擬合，得到路肩曲線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取待檢測點云數據，包括：

通過激光雷達獲取原始點云數據；

對所述原始點云數據進行檢測，確定所述原始點云數據中的路面點云數據；

根據所述路面點云數據確定路面高度，并將高于所述路面高度第一預設高度內的原始點云數據作為所述待檢測點云數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過下列方法獲取單線數據：

根據所述待檢測點云數據的標識，對標識相同的所述待檢測點云數據進行分組；

將分組內的各待檢測點云數據滿足預設條件的分組作為單線數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，分別對每組單線數據進行去噪處理，包括：

針對每組單線數據，將該組單線數據內高于最小待檢測點云數據第二預設高度的待檢測點云數據剔除；其中，所述最小待檢測點云數據為該組單線數據內高度值最小的待檢測點云數據；和/或；

針對每組單線數據，將滿足剔除條件的中心待檢測點云數據剔除；其中，所述剔除條件為以所述中心待檢測點云數據為中心，預設距離為半徑所形成的范圍內的待檢測點云數據的數量小于預設數量。

5.根據權利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，所述對整合后的點云數據進行曲線擬合，得到路肩曲線，包括：

將所述整合后的點云數據分為多個部分；

針對任意一部分點云數據，對該部分點云數據進行直線擬合，得到該部分點云數據的擬合線段；

對各部分點云數據的擬合線段進行擬合，得到路肩曲線。

6.一種路肩檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取待檢測點云數據；

分類模塊，用于對所述待檢測點云數據進行數據分類，得到至少兩組單線數據；其中，所述單線數據由多個點云數據組成；

整合模塊，用于分別對每組單線數據進行去噪處理，并將去噪后的各組單線數據進行數據整合；

擬合模塊，用于對整合后的點云數據進行曲線擬合，得到路肩曲線。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，獲取模塊包括：

獲取原始點云數據單元，用于通過激光雷達獲取原始點云數據；

確定路面點云數據單元，用于對所述原始點云數據進行檢測，確定所述原始點云數據中的路面點云數據；

確定待檢測點云數據單元，用于根據所述路面點云數據確定路面高度，并將高于所述路面高度第一預設高度內的原始點云數據作為所述待檢測點云數據。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，通過下列裝置獲取單線數據：

分組模塊，用于根據所述待檢測點云數據的標識，對標識相同的所述待檢測點云數據進行分組；

確定單線數據，用于將分組內的各待檢測點云數據滿足預設條件的分組作為單線數據。

9.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，整合模塊包括：

第一剔除單元，用于針對每組單線數據，將該組單線數據內高于最小待檢測點云數據第二預設高度的待檢測點云數據剔除；其中，所述最小待檢測點云數據為該組單線數據內高度值最小的待檢測點云數據；

第二剔除單元，用于針對每組單線數據，將滿足剔除條件的中心待檢測點云數據剔除；其中，所述剔除條件為以所述中心待檢測點云數據為中心，預設距離為半徑所形成的范圍內的待檢測點云數據的數量小于預設數量。