[發明專利]一種對智能設備進行仿真測試的方法和裝置及設備

有效

• 申請號: 202010774901.1
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN111651369B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 張峻川;鄧蘭
• 申請（專利權）人: 浙江欣奕華智能科技有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 張燕

本發明提供一種對智能設備進行仿真測試的方法和裝置及設備，所述方法包括：對待仿真的環境空間進行劃分，得到多個子空間及其對應的子環境數據；觸發子空間加載時，加載子空間對應的子環境數據進行仿真，并在仿真的子空間仿真運行智能設備進行應用程序測試；測試過程中確定滿足切換條件時，保持當前智能設備運行狀態，并確定加載與所述智能設備當前所在的子空間相鄰的子空間，觸發子空間加載。利用本發明提供的方法，可以提升仿真測試的效率，縮短仿真測試時間。

技術領域

本發明屬于智能設備技術領域，具體涉及一種對智能設備進行仿真測試的方法和裝置及設備。

背景技術

智能設備目前應用越來越廣泛，在智能設備出廠前需要進行仿真測試。智能設備仿真測試可以通過交互式計算機圖形技術和機器人學理論等，在計算機中生成智能設備的幾何圖形，并對其進行三維展示，用來確定智能設備的本體及工作環境的動態變化過程。智能設備仿真技術是機器人學術及工業領域不可或缺的測試方法，具有部署快速、成本低的優點，并且能夠執行在高危極端工況或長時間工況下的算法測試。例如仿真環境中可以搭建出大面積的室內、室外環境，可以對智能設備實時定位及建圖算法進行大場景下的測試。

目前智能設備仿真測試的過程為，獲取環境建模數據，對環境建模數據進行仿真后，加載智能設備的應用程序，通過測試應用程序在仿真環境下的運行情況，實現智能設備的應用程序測試。

然而隨著仿真環境規模、面積的增大，對環境建模數據仿真后所需要的計算資源也隨之增多，因此占用的內存等比較多，在計算資源有限的情況下執行大面積場景的應用程序測試的耗時也會增加，則會影響在該仿真環境下的應用程序測試的效果，仿真會變得十分耗時。

發明內容

本發明提供一種智能設備進行仿真測試的方法和裝置及設備，解決目前對大面積場景應用程序測試的耗時大，會影響在該仿真環境下的應用程序測試的效果的問題。

第一方面，本發明提供一種對智能設備進行仿真測試的方法，應用于智能設備，該方法包括：

對待仿真的環境空間進行劃分，得到多個子空間及其對應的子環境數據；

觸發子空間加載時，加載子空間對應的子環境數據進行仿真，并在仿真的子空間仿真運行智能設備進行應用程序測試；

測試過程中確定滿足切換條件時，保持當前智能設備運行狀態，并確定加載與所述智能設備當前所在的子空間相鄰的子空間，觸發子空間加載。

可選地，所述多個子空間包括第一類子空間和第二類子空間，所述第二類子空間包含在所述第一類子空間中，且相鄰的兩個第一類子空間包含同一個第二類子空間，確定滿足切換條件，包括：

若所述智能設備當前所在的子空間為第二類子空間，且確定完成與當前所在的子空間對應的測試任務，確定滿足切換條件。

可選地，所述子環境數據包括第一類子空間的標識及其對應的子環境數據、第二類子空間的標識及其對應的子環境數據，及第一類子空間與第二類子空間的包含關系信息。

可選地，確定所述智能設備當前所在的子空間為第二類子空間，包括：

根據仿真的子空間的環境狀態信息，確定第一類子空間和第二類子空間對應的位置范圍；

根據仿真的智能設備的運行狀態確定智能設備的當前位置，確定當前位置屬于第二類子空間對應的位置范圍時，確定所述智能設備當前所在的子空間為第二類子空間。

可選地，確定加載與所述智能設備當前所在的子空間相鄰的子空間，包括：

記錄所述智能設備當前所在的第二類子空間的標識，根據子環境數據中第一類空間與第二類空間的包含關系信息，確定包含所述第二類子空間的除當前加載的第一類空間的另一個第一類子空間的標識；

加載所述另一個第一類子空間對應的子環境數據。