[發明專利]砌回轉窯耐火磚的智能化機器人

在審

• 申請號: 202010774455.4
• 申請日: 2020-08-04
• 公開（公告）號: CN111765769A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 師美高;趙鵬;劉翼德;余祥;孫杰;周慧;徐金福;朱寶新;劉長潤
• 申請（專利權）人: 安徽蕪湖海螺建筑安裝工程有限責任公司
• 主分類號: F27D1/16
• 分類號: F27D1/16;F27B7/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于砌回轉窯耐火磚的智能化機器人，其特征在于，包括由上而下依次連接的砌筑支撐平臺（3）、旋轉抬升機構（2）和驅動行走機構（1）；所述驅動行走機構（1）能夠移動行走，所述旋轉抬升機構（2）能夠驅動所述砌筑支撐平臺（3）繞豎直方向轉動，并且所述旋轉抬升機構（2）沿著豎直方向伸縮；

所述砌筑支撐平臺（3）上設置有分揀機械臂（7）、抓取與碼放機械臂（8）、頂緊機構（9）、耐火磚交接區（10）和耐火磚承載區（4）；所述耐火磚承載區（4）上承載有耐火磚，所述分揀機械臂（7）能夠將所述耐火磚轉移至所述耐火磚交接區（10），所述抓取與碼放機械臂（8）能夠將所述耐火磚交接區（10）的耐火磚緊貼至窯筒體的內壁上，所述頂緊機構（9）能夠頂緊所述窯筒體的內壁上的耐火磚。

2.根據權利要求1所述的用于砌回轉窯耐火磚的智能化機器人，其特征在于，所述分揀機械臂（7）、抓取與碼放機械臂（8）各自獨立地包括：依次連接的機械臂本體和吸盤機械手。

3.根據權利要求2所述的用于砌回轉窯耐火磚的智能化機器人，其特征在于，所述機械臂本體為工業機械臂或基于視覺伺服的雙機械臂。

4.根據權利要求1所述的用于砌回轉窯耐火磚的智能化機器人，其特征在于，所述頂緊機構（9）位于所述砌筑支撐平臺（3）的兩側，所述頂緊機構（9）上設置有多個可伸縮的頂緊桿，所述頂緊桿能夠頂緊所述窯筒體的內壁上的耐火磚。

5.根據權利要求4所述的用于砌回轉窯耐火磚的智能化機器人，其特征在于，所述砌筑支撐平臺（3）上還設置有弧形架（11），所述弧形架（11）上設置有多個貫穿孔（12），所述頂緊桿能夠貫穿所述貫穿孔（12）。

6.根據權利要求1所述的用于砌回轉窯耐火磚的智能化機器人，其特征在于，所述砌筑支撐平臺（3）上設置有輸送導軌（6），所述輸送導軌（6）的輸送方向與所述砌筑支撐平臺（3）的長度方向平行；所述輸送導軌（6）上設置有輸送機構（5），所述耐火磚承載區（4）設置于所述輸送導軌（6）的中部；所述輸送機構（5）能夠將耐火磚輸送至所述耐火磚承載區（4）上。

7.根據權利要求1所述的用于砌回轉窯耐火磚的智能化機器人，其特征在于，所述智能化機器人還包括激光雷達掃描系統，所述激光雷達掃描系統能夠測量的參數包括筒體橢圓度、變形量。

8.根據權利要求1所述的用于砌回轉窯耐火磚的智能化機器人，其特征在于，所述智能化機器人還包括在線檢測系統，所述在線檢測系統包括主動光源和視覺傳感器，所述在線檢測系統檢測的參數包括耐火磚砌筑平整度、耐火磚之間的縫隙寬度、砌筑的火磚錐度與窯中心線同心程度、耐火磚環縫偏差。