[發明專利]基于物理空間屬性實現對車輛行駛軌跡修正的系統及方法

在審

• 申請號: 202010769036.1
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN112034449A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 馮保國;顧莉;孫曉寧
• 申請（專利權）人: 河北德冠隆電子科技有限公司
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S13/86;G01S13/931;G01S17/66;G01S17/86;G01S17/931
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 康震

1.基于物理空間屬性實現對車輛行駛軌跡修正的系統，其特征在于，所述系統包括：車輛跟蹤檢測傳感器、車輛特征識別設備和路側服務平臺，所述車輛跟蹤檢測傳感器設置在道路側邊對經過的車輛進行跟蹤檢測，通過實時掃描的方式，采集檢測區域范圍內所有車輛的原始數據信息，并傳送至路側服務平臺進行實時分析處理獲得車輛的初步數據信息，路側服務平臺再將車輛的初步數據信息與該區域內的地圖數據進行處理、換算以及首次融合，獲取具有經緯度信息的完整車輛動態數據信息，啟動預先設定的同步觸發數據融合規則對進入檢測范圍的車輛進行持續跟蹤監控，并將車輛動態數據信息中的唯一ID身份編號信息轉化成車輛特征識別設備的觸發信號，車輛進入預先設定的車輛特征獲取觸發區域后，車輛特征識別設備根據路側服務平臺發送的觸發指令進行車輛特征數據信息提取，路側服務平臺將車輛特征數據信息與車輛動態數據信息進行進一步融合，路側服務平臺將車輛特征數據送入車輛三維輪廓尺寸識別匹配模塊進行車輛特征數據信息模糊匹配，確定車輛的三維輪廓尺寸信息，形成一個具有車輛三維輪廓尺寸的完整的車輛數據信息，根據車輛的三維輪廓尺寸信息建立車輛三維立體數字投影信息，再將道路的沿線防護設施建立三維立體數字投影信息，將車輛三維立體空間變量模型與道路三維立體數字投影信息進行融合與空間變量計算，并利用空間立體屬性原理對車輛運動軌跡進行修正，啟動雜波干擾濾除技術，消除堆疊干擾和夾縫干擾，滿足車輛的定位需求。

2.如權利要求1所述的基于物理空間屬性實現對車輛行駛軌跡修正的系統，其特征在于，所述車輛跟蹤檢測傳感器包括但不限于激光雷達傳感器、毫米雷達車輛檢測器中的一種或多種傳感器組合而成，車輛跟蹤檢測傳感器通過高速掃描的方式，獲取檢測范圍內的所有目標車輛的原始數據信息，該數據被送入到路側服務平臺中進行實時分析處理獲取車輛的初步數據信息，并生成檢測區域內唯一ID數字標識信息，路側服務平臺將初步數據信息與區域內的地圖數據信息進行同時分析處理、濾除干擾、相互融合、疊加換算后，獲取具有經緯度信息的完整車輛動態數據信息，并成為D1數據信息，該動態數據信息包括但不限于每一個被跟蹤目標車輛的經緯度信息、所在車道信息、實時速度信息、運動方向信息、方向角信息、加速度信息、XYZ相對距離信息以及車輛在該路側車輛跟蹤檢測傳感器檢測范圍內唯一的ID數字標識信息。

3.如權利要求1所述的基于物理空間屬性實現對車輛行駛軌跡修正的系統，其特征在于，所述車輛特征識別設備根據車道的數量，在每條車道上方均設置有車輛特征識別設備，并與車道數量和車道位置一一相對應，系統為每個車道進行一一編號并設好同步觸發數據融合區域，車輛跟蹤檢測傳感器檢測到車輛進入觸發融合區域后，系統將車輛對應的唯一ID身份編號信息變成車輛特征識別設備的觸發信號通過路側服務平臺傳輸給車輛特征識別設備，車輛特征識別設備獲取車輛特征數據信息，所述車輛特征數據信息包括：車輛的顏色、車系、車型、品牌、商標、車牌、類別，車輛特征識別設備拍攝的車輛特征數據信息通過通信網絡傳送至路側服務平臺，路側服務平臺將車輛跟蹤檢測傳感器傳送的實時車輛動態數據信息和車輛特征識別設備傳送的車輛特征數據信息進行融合，融合后每輛車輛都會帶有自己唯一的完整的數據信息，系統采用車輛身份信息編制原則為每一輛帶有完整信息的車輛在系統中生成唯一的車輛身份信息，記作數據D2。

4.如權利要求1所述的基于物理空間屬性實現對車輛行駛軌跡修正的系統，其特征在于，所述路側服務平臺將車輛特征數據信息送入車輛三維輪廓尺寸識別匹配模塊，根據車輛的車型信息、品牌信息、型號信息、年代信息與車輛三維輪廓尺寸識別匹配模塊的數據庫中的車輛特征信息進行模糊匹配，車輛三維輪廓尺寸識別匹配模塊收到系統發送過來的車輛特征信息，利用車輛特征匹配關鍵要素來與預先系統中存有的車輛模型特征數據信息進行逐條信息匹配，找出匹配度最高的車輛數據信息，并調取該車輛的其他數據信息包括車輛的精準車型信息、三維輪廓尺寸信息，路側服務平臺將經過匹配的車輛三維輪廓尺寸數據與車輛動態數據信息和車輛特征數據信息進行融合得到具有車輛三維輪廓尺寸的完整的車輛數據信息，記為D3數據信息。