[發明專利]自駕儀校準方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010768586.1
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111857104B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 劉敏華;謝安平;邱桂根
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;G05D1/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

1.一種自駕儀校準方法，其特征在于，應用于自駕儀，所述自駕儀安裝于作業設備，所述自駕儀校準方法包括：

控制所述作業設備直線駕駛至選定終點，并按照與前往路徑對應的返回路徑回到起點；其中，所述前往路徑為所述作業設備從所述起點駕駛到所述選定終點的路徑；

在所述作業設備往返的過程中，周期性地采集航向角、俯仰角、橫滾角及位置信息；其中包括采集往過程的第一俯仰角和返過程的第二俯仰角、采集往過程的第一橫滾角和返過程的第二橫滾角；所述航向角與所述位置信息同步采集；

根據采集到的所述航向角及所述位置信息，計算航向偏差，包括從多個航向角中確定多個在先航向角，根據每個在先航向角對應的初始航向偏差計算航向偏差；根據具有對應關系的所述第一俯仰角和所述第二俯仰角，計算俯仰偏差；根據具有對應關系的所述第一橫滾角和所述第二橫滾角，計算橫滾偏差；其中，所述第一俯仰角和所述第二俯仰角的所述對應關系為二者對應同一個位置點，所述作業設備朝向不同方向時所采集到的俯仰角；所述第一橫滾角和所述第二橫滾角的所述對應關系為二者對應同一個位置點，所述作業設備朝向不同方向時所采集到的俯仰角；

將所述航向偏差、俯仰偏差和橫滾偏差存儲，以便利用所述航向偏差、俯仰偏差和橫滾偏差對自駕控制量進行調整。

2.根據權利要求1所述的自駕儀校準方法，其特征在于，所述根據采集到的所述航向角及所述位置信息，計算航向偏差的步驟包括：

根據多個所述航向角中的在先航向角所對應的第一位置信息以及與所述在先航向角相鄰的下一個所述航向角所對應的第二位置信息得到初始駕駛方向角；

將所述初始駕駛方向角和所述在先航向角之間的夾角確定為初始航向偏差；

根據多個所述在先航向角對應的多個所述初始航向偏差，計算所述航向偏差。

3.根據權利要求1所述的自駕儀校準方法，其特征在于，所述根據采集到的所述俯仰角，計算俯仰偏差的步驟包括：

獲取采集時間位于第一時間區間的多個第一俯仰角；其中，所述第一時間區間為所述作業設備從起點駕駛至所述選定終點的時間段；

獲取采集時間位于第二時間區間的多個第二俯仰角；其中，所述第二時間區間為所述作業設備從所述選定終點返回所述起點的時間段；

根據多個所述第一俯仰角和第二俯仰角，計算所述俯仰偏差。

4.根據權利要求1所述的自駕儀校準方法，其特征在于，所述根據采集到的所述橫滾角，計算橫滾偏差的步驟包括：

獲取采集時間位于第一時間區間的多個第一橫滾角；其中，所述第一時間區間為所述作業設備從起點駕駛至所述選定終點的時間段；

獲取采集時間位于第二時間區間的多個第二橫滾角；其中，所述第二時間區間為所述作業設備從所述選定終點返回所述起點的時間段；

根據多個所述第一橫滾角和第二橫滾角，計算所述橫滾偏差。

5.根據權利要求1所述的自駕儀校準方法，其特征在于，所述自駕儀校準方法還包括：

獲取所述作業設備的初始位置信息及所述作業設備返回起點的停止位置信息；

根據所述初始位置信息、停止位置信息、作業設備軸距及安裝間距，計算軸心偏距；其中，所述安裝間距為所述自駕儀與所述作業設備的尾部邊界之間的距離；

將所述軸心偏距存儲，以便利用所述軸心偏距對自駕控制量進行調整。