[發明專利]基于無人機的制導與引戰配合系統及控制方法

在審

• 申請號: 202010768570.0
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN112198895A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 宋韜;李若萱;林德福;何紹溟;李斌;范世鵬;張福彪
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京康思博達知識產權代理事務所(普通合伙) 11426
• 代理人: 范國鋒;劉冬梅

1.一種基于無人機的制導與引戰配合系統，其特征在于，該系統包括衛星信號接收模塊(1)、光電吊艙(2)和延遲解算模塊(3)；

其中，所述衛星信號接收模塊(1)用于實時獲知無人機的位置信息和無人機的速度信息，

所述光電吊艙(2)用于實時獲知目標的位置信息和目標的速度信息，

所述延遲解算模塊(3)用于在引信(4)發現目標后，根據無人機自身的位置信息、速度信息和目標的位置信息、速度信息解算戰斗部的引爆時間T。

2.根據權利要求1所述的基于無人機的制導與引戰配合系統，其特征在于，

所述戰斗部的引爆時間T通過下式(一)獲得：

T＝t_d+t₀₁+t₀₂ (一)

其中，T表示戰斗部的引爆時間，

t₀₁表示信號累積時間，t₀₂為起爆戰斗部時間，t_d表示延遲設定時間。

3.根據權利要求2所述的基于無人機的制導與引戰配合系統，其特征在于，

所述延遲設定時間t_d通過下式(二)獲得：

R_d表示沿著引信探測角方向的探測距離，α表示引信探測角，θ表示無人機速度矢量角，V_T表示目標速度，V_A表示無人機速度，表示戰斗部的破片相對于無人機在地面坐標系X方向的速度分量，表示戰斗部的破片相對于無人機在地面坐標系Y方向的速度分量。

4.根據權利要求3所述的基于無人機的制導與引戰配合系統，其特征在于，

和通過下式(三)獲得：

其中，V_c表示戰斗部靜止爆炸時的破片初速度，為破片的靜態飛散中心角。

5.根據權利要求1所述的基于無人機的制導與引戰配合系統，其特征在于，

當目標和無人機之間的距離小于警戒值時，引信啟動工作；

優選地，所述警戒值為15～20米。

6.基于多旋翼機的制導與引戰配合控制方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

通過衛星信號接收模塊實時獲知無人機的位置信息和無人機的速度信息；

通過光電吊艙實時獲知目標的位置信息和目標的速度信息；

實時獲得無人機和目標之間的距離，當該距離小于警戒值時，控制引信啟動工作；

優選地，所述警戒值為15～20米。

7.根據權利要求6所述的基于多旋翼機的制導與引戰配合控制方法，其特征在于，

當引信發現目標后，解算戰斗部的引爆時間，并據此控制戰斗部引爆工作。

8.根據權利要求7所述的基于多旋翼機的制導與引戰配合控制方法，其特征在于，

所述延遲設定時間通過下式(一)獲得：

T＝t_d+t₀₁+t₀₂ (一)

其中，T表示戰斗部的引爆時間，

t₀₁表示信號累積時間，t₀₂為起爆戰斗部時間，t_d表示延遲設定時間。

9.根據權利要求8所述的基于多旋翼機的制導與引戰配合控制方法，其特征在于，

所述延遲設定時間t_d通過下式(二)獲得：

R_d表示沿著引信探測角方向的探測距離，α表示引信探測角，θ表示無人機速度矢量角，V_T表示目標速度，V_A表示無人機速度，表示戰斗部的破片相對于無人機在地面坐標系X方向的速度分量，表示戰斗部的破片相對于無人機在地面坐標系Y方向的速度分量。

10.根據權利要求8所述的基于多旋翼機的制導與引戰配合控制方法，其特征在于，

和通過下式(三)獲得：

其中，V_c表示戰斗部靜止爆炸時的破片初速度，為破片的靜態飛散中心角。