[發(fā)明專利]一種提高組合導(dǎo)航解算頻率的方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010765967.4 | 申請日： | 2020-08-03 |
| 公開（公告）號： | CN112146653A | 公開（公告）日： | 2020-12-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 韓袁昭;姜校亮;可偉;王雪;馬西保;李健一 | 申請（專利權(quán)）人： | 河北漢光重工有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京理工大學(xué)專利中心 11120 | 代理人： | 楊瀟 |
| 地址： | 056002 河北*** | 國省代碼： | 河北;13 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 提高 組合 導(dǎo)航 頻率 方法 | ||
1.一種提高組合導(dǎo)航解算頻率的方法，其特征在于，所述方法步驟如下：
步驟一，選擇姿態(tài)誤差、速度誤差、位置誤差、陀螺漂移和加速度計零偏作為組合導(dǎo)航的狀態(tài)變量；
步驟二，未接收到外部傳感器的量測信息時，在中斷內(nèi)進行慣性測量單元數(shù)據(jù)接收、純慣性解算、一步狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣計算和系統(tǒng)噪聲矩陣計算；定義濾波標(biāo)志位默認(rèn)為0，接收到外部傳感器的量測信息時，在中斷內(nèi)進行慣性測量單元數(shù)據(jù)接收、純慣性解算、一步狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣計算、系統(tǒng)噪聲矩陣計算以及量測矩陣計算和量測向量計算，令濾波標(biāo)志位為1；在中斷外濾波，完成時間更新和量測更新，此時令濾波標(biāo)志位為2；
在中斷內(nèi)，當(dāng)判別濾波標(biāo)志位為2，根據(jù)時間更新和量測更新得到的狀態(tài)變量對組合導(dǎo)航的姿態(tài)、速度和位置進行反饋校正并對相應(yīng)的狀態(tài)變量置零，從而完成一次濾波過程，此時濾波標(biāo)志位重置為0，等待下一次濾波的到來。
2.如權(quán)利要求1所述的提高組合導(dǎo)航解算頻率的方法，其特征在于，所述時間更新和量測更新在數(shù)字信號處理的主函數(shù)中進行。
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