[發(fā)明專利]行人姿態(tài)識別方法、裝置及無人駕駛汽車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010765907.2
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN111907520B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇英菲
• 申請（專利權(quán)）人: 東軟睿馳汽車技術(shù)(沈陽)有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/04;B60W60/00
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 孔默

本發(fā)明提供了一種行人姿態(tài)識別方法、裝置及無人駕駛汽車，涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，包括；確定處于感興趣區(qū)域且當(dāng)前姿態(tài)符合預(yù)設(shè)姿態(tài)的第一行人，所述預(yù)設(shè)姿態(tài)包括朝向馬路方向且存在過馬路的動作；對所述第一行人進行跟蹤，并確定所述第一行人在所述當(dāng)前姿態(tài)后且與所述當(dāng)前姿態(tài)連續(xù)的至少一個下一姿態(tài)；當(dāng)所述至少一個下一姿態(tài)符合所述預(yù)設(shè)姿態(tài)時，確定所述第一行人處于馬路中。以此，可以實現(xiàn)對行人姿態(tài)的分析，當(dāng)行人處于過馬路的狀態(tài)時，雖然人未在馬路中，也可以對于行駛中的車輛可以采取剎車或者減速等操作，提高安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種行人姿態(tài)識別方法、裝置及無人駕駛汽車。

背景技術(shù)

隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，可以依靠人工智能、視覺計算、雷達、監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下，自動安全地操作車輛。自動駕駛技術(shù)可以能夠避免出現(xiàn)人工駕駛中由于操作錯誤、疲勞駕駛等原因?qū)е碌慕煌ㄊ鹿剩瑥亩岣呓煌ò踩浴?/p>

然后，現(xiàn)有的自動駕駛車輛在對行人的感知識別上，只能識別到人或者車輛，并不能判斷車行人的動作意圖，僅將行人當(dāng)成靜止行人控制車輛的行駛，而事實上，行人可能是運動的，即使前一秒是靜止不動的，但是下一秒有可能往前走、往后走，僅僅將行人當(dāng)成靜止行人控制車輛的行駛就可能造成交通事故，從而降低了交通安全性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種行人姿態(tài)識別方法、裝置及無人駕駛汽車，以緩解了現(xiàn)有技術(shù)中存在的安全性低的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種行人姿態(tài)識別方法。所述方法應(yīng)用于無人駕駛汽車；所述方法包括：

確定處于感興趣區(qū)域且當(dāng)前姿態(tài)符合預(yù)設(shè)姿態(tài)的第一行人，所述預(yù)設(shè)姿態(tài)包括朝向馬路方向且存在過馬路的動作；

對所述第一行人進行跟蹤，并確定所述第一行人在所述當(dāng)前姿態(tài)后且與所述當(dāng)前姿態(tài)連續(xù)的至少一個下一姿態(tài)；

當(dāng)所述至少一個下一姿態(tài)符合所述預(yù)設(shè)姿態(tài)時，確定所述第一行人處于馬路中。

在一個可選的實現(xiàn)中，確定處于感興趣區(qū)域且當(dāng)前姿態(tài)符合預(yù)設(shè)姿態(tài)的第一行人的步驟，包括：

在第一時刻獲取所述無人駕駛汽車的行駛方向上的第一圖像；

對所述第一圖像進行行人識別，確定所述第一圖像中處于感興趣區(qū)域的第二行人；

針對所述第二行人進行關(guān)鍵點檢測，確定所述第二行人的關(guān)鍵點；

基于所述第二行人的關(guān)鍵點進行姿態(tài)劃分，確定所述第二行人中符合預(yù)設(shè)姿態(tài)的目標(biāo)行人。

在一個可選的實現(xiàn)中，對所述第一圖像進行行人識別，確定所述第一圖像中處于感興趣區(qū)域的第二行人的步驟，包括：

基于預(yù)先訓(xùn)練的識別模型，對所述第一圖像進行識別，確定第三行人；

確定每個所述第三行人的位置；

基于預(yù)設(shè)的感興趣區(qū)域確定所述第三行人中處于所述感興趣區(qū)域的第二行人。

在一個可選的實現(xiàn)中，所述過馬路的動作包括下述一項或多項，胳膊抬起動作、腿抬起動作。

在一個可選的實現(xiàn)中，所述第二行人的關(guān)鍵點包括預(yù)先設(shè)置的人臉關(guān)鍵點、胳膊關(guān)鍵點、腿關(guān)鍵點以及軀干關(guān)鍵點；

所述第二行人的朝向根據(jù)所述第二行人的人臉關(guān)鍵點的位置關(guān)系確定；

所述第二行人的動作根據(jù)所述第二行人的胳膊關(guān)鍵點、腿關(guān)鍵點以及軀干關(guān)鍵點之間的位置關(guān)系確定。

在一個可選的實現(xiàn)中，還包括：

基于所述第一行人與所述無人駕駛汽車之間的距離，進行車輛行駛規(guī)劃。