[發明專利]一種機器人獲取深度圖像數據的方法及其控制系統

有效

• 申請號: 202010764271.X
• 申請日: 2020-08-02
• 公開（公告）號: CN111935423B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 黃麗穎;賴欽偉;肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: H04N25/533
• 分類號: H04N25/533
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人獲取深度圖像數據的方法，其特征在于，機器人獲取深度圖像數據的方法具體步驟包括如下：

機器人基于預先設置的校準信息獲取當前工作環境的曝光信息；

機器人基于預先設置的校準信息和當前工作環境曝光信息進行積分時間自適應調節；

機器人基于調節后的積分時間獲取深度圖像數據；

其中，所述預先設置的校準信息是機器人被設置于標準測試環境時，基于預先選擇的采樣區域進行校準獲取的信息；所述預先選擇的采樣區域是預先從機器人紅外光強度圖像中選擇的限定區域；

其中，所述校準信息的獲取具體包括如下步驟：機器人被設置于標準測試環境中；依次調節機器人積分時間，機器人采集并儲存積分時間和其對應的紅外光強度圖；基于采集的紅外光強度圖和預先選擇的采樣區域，機器人計算紅外光強度圖中采樣區域內紅外光強度中值IR_mid；基于積分時間和其對應的紅外光強度圖中采樣區域內紅外光強度中值IR_mid進行曲線擬合，機器人獲取積分時間和紅外光強度中值的標準曲線關系式；基于紅外光強度圖比較得出曝光效果最佳時的圖像，機器人獲取并儲存曝光效果最佳時的紅外光強度中值IR_mid；

其中，所述機器人獲取當前工作環境曝光信息的具體步驟包括如下：

機器人采集當前工作環境實時紅外光強度圖，計算實時紅外光強度圖中采樣區域內紅外光強度中值IR_real；

機器人根據當前工作環境實時紅外光強度圖中采樣區域內紅外光強度中值IR_real和當前積分時間在校準信息中的標準曲線關系式中對應的標準強度中值IR_standard，計算當前工作環境縮放系數Scale_factor；

機器人根據校準信息中曝光效果最佳時的紅外光強度中值IR_best、積分時間與紅外光強度中值的標準曲線關系式和當前工作環境縮放系數Scale_factor，計算當前工作環境中曝光效果最佳時的積分時間Integration_time_best；所述當前工作環境中曝光效果最佳時的積分時間是機器人當前工作環境的曝光信息；

其中，所述當前工作環境縮放系數Scale_factor是機器人當前積分時間在標準曲線關系式中對應的標準強度中值IR_standard和當前工作環境實時紅外光強度圖中采樣區域內紅外光強度中值IR_real的比值的n次冪；

其中，所述曝光效果最佳時的積分時間通過將校準信息中的曝光效果最佳時的紅外光強度中值IR_best和當前工作環境縮放系數Scale_factor的乘積作為IR_mid代入標準曲線關系式中獲得。

2.根據權利要求1所述的機器人獲取深度圖像數據的方法，其特征在于，所述預先選擇的采樣區域是基于機器人的不同功能對深度數據有不同的需求，從紅外光強度圖中選擇出符合深度數據需求的區域。

3.根據權利要求1所述的機器人獲取深度圖像數據的方法，其特征在于，所述機器人獲取積分時間和紅外光強度中值的標準曲線關系式的具體步驟包括：

機器人選擇適當的曲線關系式來擬合反映積分時間Integration_time和其對應的紅外光強度圖中采樣區域內紅外光強度中值IR_time兩變量間的關系，獲得積分時間Integration_time和紅外光強度中值IR_mid的標準曲線關系式。

4.根據權利要求1所述的機器人獲取深度圖像數據的方法，其特征在于，所述機器人基于調節后的積分時間獲取深度圖像數據具體包括如下步驟：

機器人根據計算獲得的當前工作環境曝光效果最佳時的積分時間調節自身積分時間；

機器人獲取當前工作環境曝光效果最佳時的深度圖像數據。