[發明專利]一種基于視覺的自動焊錫位置校正方法及系統

有效

• 申請號: 202010764115.3
• 申請日: 2020-08-01
• 公開（公告）號: CN111954460B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 楊騰達;苗立曉;程國醒;李睿楊;冷俊
• 申請（專利權）人: 深圳市華成工業控制股份有限公司
• 主分類號: H05K13/08
• 分類號: H05K13/08;H05K13/04;H05K3/34
• 代理公司: 長沙睿翔專利代理事務所(普通合伙) 43237
• 代理人: 周松華;孫建霞

1.一種基于視覺的自動焊錫位置校正方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

確定視覺系統的基準位置(X，Y)；

在焊錫系統工作時判斷是否收到視覺系統反饋位置的數據(X1，Y1)，若是則執行位置調節步驟，否則繼續等待；

在位置調節完成后，焊錫系統按照校正后的位置(X2，Y2)繼續執行焊錫操作；

所述位置調節的具體步驟包括：

計算視覺系統的反饋位置(X1，Y1)和基準位置(X，Y)的偏移量(ΔX，ΔY)，其中ΔX為水平面X軸方向的偏移量，ΔY為水平面Y軸方向的偏移量；

判斷偏移量ΔX是否小于設定的容差值Xn，若是則繼續執行下一步，否則輸出報警；

判斷偏移量ΔY否小于設定的容差值Yn，若是則按照預先設定的系數K對位置的偏移量(ΔX，ΔY)進行校正，以確定校正后的位置，否則輸出報警；所述按照預先設定的系統對位置的偏移量(ΔX，ΔY)進行校正的具體步驟為：

校正后的位置(X2，Y2)＝基準位置(X，Y)+偏移量(ΔX，ΔY)*K；

在位置調節過程中，若有多個視覺系統的位置數據時，計算多個視覺系統的反饋位置和基準位置的偏差值的算數平均值；

所述確定視覺系統的基準位置具體包括：在焊錫系統開始運動時輸出一IO信號給視覺系統，視覺系統獲取現場照片并記錄一傳送帶上焊板當前的拍照位置，以作為視覺系統的基準位置。

2.根據權利要求1所述的基于視覺的自動焊錫位置校正方法，其特征在于，在焊錫系統的執行機構運動到焊板上方過程中，還包括同步的調整姿態的步驟。

3.根據權利要求1-2任意一項所述的基于視覺的自動焊錫位置校正方法的系統，其特征在于，所述系統包括：焊錫系統、視覺系統和傳送帶實現，所述焊錫系統包括控制裝置和焊錫機器人，所述焊錫機器人和視覺系統均與傳動帶對應，所述控制裝置內設有位置調節模塊，所述位置調節模塊用于根據視覺系統反饋位置(X1，Y1)計算出校正后的位置。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述位置調節模塊包括：

計算模塊，用于計算視覺系統的反饋位置(X1，Y1)和基準位置(X，Y)的偏移量(ΔX，ΔY)，其中ΔX為水平面X軸方向的偏移量，ΔY為水平面Y軸方向的偏移量；

第一判斷模塊，用于判斷偏移量ΔX是否小于設定的容差值Xn，若是則繼續執行第二判斷模塊，否則通過報警模塊輸出報警；

第二判斷模塊，用于判斷偏移量ΔY否小于設定的容差值Yn，若是則按照預先設定的系數K對位置的偏移量(ΔX，ΔY)進行校正，以確定校正后的位置，否則通過報警模塊輸出報警。