[發明專利]一種可翻越式越障的光纜巡檢機器人

有效

• 申請號: 202010763970.2
• 申請日: 2020-08-01
• 公開（公告）號: CN111891242B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 吳麗莎;陳山;王東;吳昊;羅濤;李超;張石玉
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司安慶供電公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;H02G1/02
• 代理公司: 合肥興東知識產權代理有限公司 34148
• 代理人: 胡東升

1.一種可翻越式越障的光纜巡檢機器人，其特征在于包括：

翻越式越障機構(1)、夾持行走機構(2)以及視頻采集系統(4)；

所述翻越式越障機構(1)由一個長臂(5)和兩個短臂(6)構成，所述兩個短臂(6)通過舵機(7)連接在所述長臂(5)的兩端形成兩個可旋轉關節(8)；

兩個所述夾持行走機構(2)分別設在兩個所述短臂(6)上，用于夾持在光纜(16)上并沿光纜行走；所述視頻采集系統設于所述夾持行走機構(2)或所述短臂(6)上；

各所述夾持行走機構(2)包括兩個相向設置的卡鉗(12)，各所述卡鉗(12)由設于短臂(6)上的電缸(11)控制開合，所述卡鉗(12)的鉗口設有行走輪；

各所述卡鉗(12)的鉗口設有半橡膠輪(13)，所述半橡膠輪(13)的轉軸由設于卡鉗上的驅動電機驅動轉動，且所述半橡膠輪的轉軸軸線垂直于光纜的軸線，當兩個卡鉗的鉗口閉合時，相向設置的兩個半橡膠輪(13)扣緊，形成有凹槽的整個橡膠輪(15)扣在光纜(16)上驅動整個機構沿光纜長度方向行走；

各所述卡鉗的整體輪廓大致呈三角形，其一角鉸接在所述短臂(6)上，另一角鉸接在所述電缸(11)的活塞桿上，電缸伸縮時帶動卡鉗(12)繞著其與短臂(6)的鉸接點轉動，相向的兩個卡鉗(12)同步轉動即實現鉗口的開合。

2.根據權利要求1所述的一種可翻越式越障的光纜巡檢機器人，其特征在于，各所述短臂(6)上還設有能沿光纜徑向方向升降的輔助輪(3)，所述輔助輪(3)的輪軸設于鋼架(17)上，所述鋼架(17)設于第二電缸(18)的活塞桿上由其驅動升降。

3.根據權利要求2所述的一種可翻越式越障的光纜巡檢機器人，其特征在于，在所述短臂(6)上設有滑槽，所述鋼架(17)設有與該滑槽匹配的滑塊，所述輔助輪(3)由第二電缸(18)驅動升降實現與光纜的扣緊/松開。