[發明專利]清潔機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 202010763857.4
• 申請日: 2020-08-01
• 公開（公告）號: CN111904335B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 王旭寧;余杰
• 申請（專利權）人: 尚科寧家（中國）科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本公開提供了一種清潔機器人的控制方法，包括以下步驟：在待清潔的空間中設置至少一個目標區域；控制所述清潔機器人移動以對所述至少一個目標區域進行清潔；檢測所述清潔機器人的需求狀態；響應于檢測到的相應的所述需求狀態，控制所述清潔機器人返回基站；其中，所述清潔機器人返回所述基站的路徑的至少部分為所述目標區域的邊界。由于清潔機器人在沿邊清掃待清潔的空間或對待清潔的空間進行分區的過程中，就已經探明目標區域的邊界上不存在障礙物，這就使得本公開的清潔機器人返回基站的路徑暢通無阻，進而使得清潔機器人能夠快速地返回基站。

技術領域

本公開屬于智能機器人控制技術領域，具體提供了一種清潔機器人及其控制方法。

背景技術

掃地機器人是一種可減少家庭清潔工作的一種清潔機器人，正在走進越來越多的家庭。

掃地機器人從誕生至今，已經歷了多次產品升級。具體地，從第一代的隨機碰撞式到第二代的基于陀螺儀的規劃式，再到第三代基于地圖的智能規劃式。隨著產品的升級，掃地機器人也越來越智能化，其智能化主要表現在，清掃覆蓋率、清掃效率日益提高，掃地機本體的可操作功能也日益豐富。

現在市場上的掃地機器人主要為第三代機，在使用過程中，其通常先完成沿邊清掃，同時生成環境地圖。然后按照一定的規則對地圖進行劃分。常見的劃分規則有：封閉區域檢測、邊界檢測等。最后對所劃分的區域逐一覆蓋清掃，即，清掃完一個區域，再進入下一區域進行清掃，直至將所有區域全部遍歷完，完成一次清掃任務。

現有的掃地機器人在對某一個區域進行清掃的過程中，經常會存在以下情形：清掃一半時，電量突然不足，開啟回充模式，回到充電座，進行充電。充電結束后，再次回到該區域的記憶點，進行剩余的清掃工作。

由于清掃環境的復雜性，掃地機器人需要從復雜的環境中找到充電座回充路徑較為困難。同時，在回到充電座的過程中，由于環境的復雜性，常常會消耗大于其預估的電量，難以回到充電座。

發明內容

本公開旨在提供一種清潔機器人的控制方法，通過合理地規劃充電路徑，來確保清潔機器人能夠迅速地返回基站。

為實現上述目的，本公開的清潔機器人的控制方法，包括以下步驟：

在待清潔的空間中設置至少一個目標區域；

控制所述清潔機器人移動以對所述至少一個目標區域進行清潔；

檢測所述清潔機器人的需求狀態；

響應于檢測到的相應的所述需求狀態，控制所述清潔機器人返回基站；其中，所述清潔機器人返回所述基站的路徑的至少部分為所述目標區域的邊界。

可選地，“響應于檢測到的相應的所述需求狀態，控制所述清潔機器人返回基站”的步驟包括：

響應于檢測到的相應的所述需求狀態，使所述清潔機器人移動到所述目標區域的邊界上；

使所述清潔機器人沿著所述邊界并且朝著逼近所述基站的方向移動。

可選地，“響應于檢測到的相應的所述需求狀態，控制所述清潔機器人返回基站”的步驟包括：

響應于檢測到的相應的所述需求狀態，獲取所述清潔機器人與所述基站之間的連線；

從所述目標區域的邊界上獲取所有緊鄰所述連線的彎折點；

使所述清潔機器人移動到所述目標區域的邊界上；

使所述清潔機器人沿著所述邊界并且遍歷所有所述彎折點返回所述基站。

可選地，“控制所述清潔機器人移動以對所述至少一個目標區域進行清潔”的步驟包括：

使所述清潔機器人沿著預設行走方式對所述至少一個目標區域逐一地進行清潔。