[發(fā)明專利]一種距離檢測(cè)裝置及掃地機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010762786.6
• 申請(qǐng)日: 2020-07-31
• 公開（公告）號(hào): CN111857153B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于墨臣;黨亮;張偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京石頭世紀(jì)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京睿馳通程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11604
• 代理人: 唐華;張文平

1.一種距離檢測(cè)裝置，應(yīng)用于掃地機(jī)器人，其特征在于，包括：

信號(hào)源，設(shè)置于所述掃地機(jī)器人底面前端邊緣附近，所述信號(hào)源以預(yù)設(shè)角度發(fā)射錐狀探測(cè)信號(hào)；

第一信號(hào)接收器，臨近所述信號(hào)源的第一位置設(shè)置，用于接收所述探測(cè)信號(hào)經(jīng)地面反射的反射信號(hào)；其中，所述第一位置位于所述錐狀探測(cè)信號(hào)在所述地面的投射面積最大時(shí)對(duì)應(yīng)的位置；

第二信號(hào)接收器，臨近所述第一信號(hào)接收器的第二位置設(shè)置，用于接收所述探測(cè)信號(hào)經(jīng)懸崖面反射的反射信號(hào)；其中，所述第二位置位于所述錐狀探測(cè)信號(hào)在所述懸崖面的投射面積最大時(shí)對(duì)應(yīng)的位置；

其中，所述第一位置和所述第二位置配置為當(dāng)所述第一信號(hào)接收器能夠接收到所述反射信號(hào)時(shí)所述第二信號(hào)接收器無(wú)法接收到所述反射信號(hào)，當(dāng)所述第一信號(hào)接收器無(wú)法接收到所述反射信號(hào)時(shí)所述第二信號(hào)接收器能夠接收到所述反射信號(hào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述第二信號(hào)接收器包括多個(gè)，離散的設(shè)置于所述第一信號(hào)接收器周邊，用于接收所述探測(cè)信號(hào)經(jīng)不同深度的懸崖面反射的反射信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述第一信號(hào)接收器與所述第二信號(hào)接收器間設(shè)置有遮擋結(jié)構(gòu)，或者，多個(gè)第二信號(hào)接收器間設(shè)置有遮擋結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離檢測(cè)裝置，其特征在于，還包括：計(jì)算裝置，接收所述第一信號(hào)接收器與所述第二信號(hào)接收器接收到的反射信號(hào)，并計(jì)算所述第一信號(hào)接收器與所述第二信號(hào)接收器接收到的反射信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度比值，根據(jù)所述信號(hào)強(qiáng)度比值確定地面狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述信號(hào)源包括以下至少之一：紅外信號(hào)源、激光信號(hào)源、超聲信號(hào)源；所述探測(cè)信號(hào)包括以下至少之一：紅外光、激光、超聲波。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述信號(hào)強(qiáng)度比值為光強(qiáng)或聲波強(qiáng)度比值。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述根據(jù)所述信號(hào)強(qiáng)度比值確定地面狀態(tài)，包括：

當(dāng)所述比值為連續(xù)變化值，則所述地面為斜坡類型；當(dāng)所述比值為跳躍式變化時(shí)，所述地面為懸崖類型。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述第一信號(hào)接收器距離地面的距離為定值，所述定值為1-2cm。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述第一位置為定值，所述定值為11-14cm。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述預(yù)設(shè)角度可調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)范圍為10-15度。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離檢測(cè)裝置，其特征在于，所述錐狀探測(cè)信號(hào)在所述懸崖面的投射面積大于在地面的投射面積。

12.一種掃地機(jī)器人，包括如權(quán)利要求1-11任一所述的距離檢測(cè)裝置。