[發(fā)明專利]一種自動化種植機刀庫及換刀方法

有效

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• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN112022393B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉大鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 南京佳和牙科技術(shù)有限公司
• 主分類號: A61C13/00
• 分類號: A61C13/00
• 代理公司: 南京中盟科創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32279
• 代理人: 張靖堯

1.一種自動化種植機刀庫，其特征在于，包括刀庫室，所述刀庫室側(cè)面設(shè)有可開合的刀庫門，所述刀庫室內(nèi)部設(shè)有刀架基座，所述刀架基座上設(shè)有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上設(shè)有圓盤刀架，所述圓盤刀架上設(shè)有若干層沿其周向均布的刀具座，所述刀庫室內(nèi)設(shè)有支撐立柱，所述支撐立柱的頂部設(shè)有橫向支架，所述橫向支架活動連接在支撐立柱的頂部并能夠在圓盤刀庫上方上下移動，所述支撐立柱和橫向支架上分別設(shè)有彈簧座，兩個彈簧座之間連接有支撐彈簧，所述橫向支架的底部設(shè)有直線滑座，所述直線滑座內(nèi)滑移連接有直線滑動塊，所述直線滑動塊上設(shè)有用于與種植機機械臂鎖緊跟隨的鎖緊機構(gòu)，所述直線滑動塊上設(shè)有用于按壓種植機機械臂上換刀鍵的按壓機構(gòu)，所述鎖緊機構(gòu)和換刀機構(gòu)相對的位置為固定的。

2.如權(quán)利要求1所述的一種自動化種植機刀庫，其特征在于，所述鎖緊機構(gòu)包括連接在直線滑動塊底部的手指氣缸，所述手指氣缸的夾爪位于其接近刀庫室底部的一側(cè)，所述手指氣缸的夾爪形狀為與種植機機械臂鎖緊部形狀相適配的弧形，所述夾爪的內(nèi)側(cè)設(shè)有橡膠層。

3.如權(quán)利要求1所述的一種自動化種植機刀庫，其特征在于，所述按壓機構(gòu)包括連接在直線滑動塊底部的按壓氣缸，所述按壓氣缸的活塞桿朝向刀庫室底部設(shè)置，所述按壓氣缸的活塞桿端部與種植機機械臂的換刀鍵適配。

4.如權(quán)利要求1所述的一種自動化種植機刀庫，其特征在于，所述橫向支架的一側(cè)設(shè)有復(fù)位支架，所述復(fù)位支架與直線滑動塊之間連接有復(fù)位彈簧。

5.如權(quán)利要求1所述的一種自動化種植機刀庫，其特征在于，所述支撐立柱的頂部設(shè)有用于限制橫向支架的限位塊。

6.如權(quán)利要求1所述的一種自動化種植機刀庫，其特征在于，所述圓盤刀架上的各層刀具座的數(shù)量由內(nèi)向外成倍數(shù)增長，所述刀具座的層數(shù)為1～3層。

7.如權(quán)利要求1所述的一種自動化種植機刀庫，其特征在于，所述刀架基座的頂部設(shè)有安裝座，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括設(shè)置在安裝座下方的動力源，所述安裝座的中心處設(shè)有滾珠軸承和圓錐滾子軸承，所述圓盤刀架底部設(shè)有刀架主軸，所述刀架主軸向下延伸穿過滾珠軸承和圓錐滾子軸承并通過聯(lián)軸器連接在動力源上。

8.如權(quán)利要求1所述的一種自動化種植機刀庫，其特征在于，所述刀具座包括設(shè)置在圓盤刀架上的固定座，所述固定座上設(shè)有一對對稱布置的弓字形夾塊，所述弓字形夾塊通過銷軸轉(zhuǎn)動連接在固定座上，所述弓字形夾塊位于固定座上的一端連接有壓簧，所述弓字形夾塊遠離固定座一側(cè)設(shè)有固定塊，所述固定塊的內(nèi)側(cè)具有用于配合實現(xiàn)刀具夾持弧形槽。

9.如權(quán)利要求1所述的一種自動化種植機刀庫，其特征在于，所述刀庫門兩平行的側(cè)邊上分別設(shè)有滑塊，所述刀庫室的內(nèi)壁上設(shè)有與兩側(cè)滑塊配合的滑軌，所述刀庫室內(nèi)設(shè)有用于實現(xiàn)刀庫門開合控制的拉伸機構(gòu)。

10.一種自動化換刀方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：刀庫門打開，種植機機械臂進入刀庫室，并移動至鎖緊機構(gòu)和按壓機構(gòu)的下方，而后上升與鎖緊機構(gòu)完成鎖緊對接，保證按壓機構(gòu)始終對準種植機機械臂的換刀鍵；

S2：圓盤刀架在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，使相應(yīng)的刀具座移至直線滑座的正下方，而后種植機機械臂帶動鎖緊機構(gòu)和按壓機構(gòu)沿直線滑座和支撐立柱活動至刀具座上方；

S3：種植機機械臂帶動鎖緊機構(gòu)和按壓機構(gòu)下降至刀具進入刀具座，此時按壓機構(gòu)作動，按壓種植機機械臂的換刀鍵，使得種植機機械臂的刀具安裝孔松開刀具，而后種植機機械臂上移至刀具與刀具安裝孔完全脫開，脫開后種植機機械臂帶動橫向支架上升，完成換刀；

S4：圓盤刀架繼續(xù)在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，使相應(yīng)的刀具座移至直線滑座的正下方，而后種植機機械臂繼續(xù)帶動鎖緊機構(gòu)和按壓機構(gòu)沿直線滑座和支撐立柱活動至刀具座上方；

S5：種植機機械臂帶動鎖緊機構(gòu)和按壓機構(gòu)下降至刀具進入刀具安裝孔內(nèi)，而后按壓機構(gòu)松開種植機機械臂的換刀鍵，種植機機械臂上升帶動刀具脫開刀具座并帶動鎖緊機構(gòu)和按壓機構(gòu)沿直線滑座和支撐立柱進行復(fù)位，復(fù)位后鎖緊機構(gòu)松開種植機機械臂，種植機機械臂下移脫開，完成取刀。