[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于槳距調(diào)制技術(shù)的全向推進(jìn)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010761332.7
• 申請(qǐng)日: 2020-07-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111959738B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張宏偉;王樹(shù)新;王延輝;劉玉紅;楊亞楠;陳東源
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 天津大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B63H23/02
• 分類(lèi)號(hào): B63H23/02;B63H3/06
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專(zhuān)利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 劉子文

1.一種基于槳距調(diào)制技術(shù)的全向推進(jìn)器，其特征在于，由殼體、螺旋槳葉、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)和控制系統(tǒng)組成，所述殼體包括從前向后依次連接的主艙端蓋、主艙殼體和尾錐，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)和控制系統(tǒng)安裝在所述主艙殼體內(nèi)，所述伺服電機(jī)包括槳距調(diào)制電機(jī)和主驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由減速齒輪、內(nèi)傳動(dòng)軸、外傳動(dòng)軸和錐齒輪組組成；所述錐齒輪組安裝在所述尾錐內(nèi)部；

所述主驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸通過(guò)一組減速齒輪與傳動(dòng)軸一端連接，傳動(dòng)軸另一端通過(guò)另一組減速齒輪與外傳動(dòng)軸的輸入端連接，所述尾錐通過(guò)尾錐連接件與所述外傳動(dòng)軸的輸出軸連接；所述內(nèi)傳動(dòng)軸與外傳動(dòng)軸共軸安裝，所述內(nèi)傳動(dòng)軸的輸出端與錐齒輪組的其中一個(gè)錐齒輪連接，錐齒輪組中的另一個(gè)錐齒輪與所述螺旋槳葉連接；

所述槳距調(diào)制電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與內(nèi)傳動(dòng)軸的輸入端連接；

控制系統(tǒng)與伺服電機(jī)電連接，包括推進(jìn)器控制板，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與固連在主艙殼體上的兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)傳感器；

推進(jìn)器啟動(dòng)后，首先進(jìn)行歸位操作；控制系統(tǒng)通過(guò)控制主驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，主驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)軸，帶動(dòng)傳動(dòng)外軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)尾錐進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，直到光電開(kāi)關(guān)傳感器檢測(cè)到信號(hào)，此時(shí)螺旋槳葉公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)到指定方位，主驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；之后控制槳距調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，槳距調(diào)制電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)傳動(dòng)內(nèi)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)內(nèi)軸帶動(dòng)錐齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)螺旋槳葉螺距變化，直到光電開(kāi)關(guān)傳感器檢測(cè)到信號(hào)，此時(shí)，螺旋槳葉自傳轉(zhuǎn)動(dòng)到指定方位；槳距調(diào)制電機(jī)停止，歸位操作結(jié)束。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于槳距調(diào)制技術(shù)的全向推進(jìn)器，其特征在于，控制系統(tǒng)控制槳距調(diào)制電機(jī)驅(qū)動(dòng)錐齒輪跟蹤螺旋槳葉相位的同時(shí)，依照側(cè)向推力的需求，在螺旋槳葉旋轉(zhuǎn)過(guò)程中周期性調(diào)整螺旋槳葉螺距角，完成槳距的調(diào)制，從而產(chǎn)生側(cè)向推力，實(shí)現(xiàn)全向推進(jìn)。