[發明專利]利用復合傳感器回收車載無人機的定位方法

有效

• 申請號: 202010760501.5
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN111897359B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 孫亞飛;張田
• 申請（專利權）人: 蘇州巨跶航智能科技有限公司;深圳市貝貝特科技實業有限公司;南京航空航天大學深圳研究院;深圳市邁科智能科技發展有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01S19/48;B64F1/02;B64F1/00
• 代理公司: 深圳市深弘廣聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44449
• 代理人: 向用秀

1.一種利用復合傳感器回收車載無人機的定位方法，其特征在于，包括設置有無人機降落點的車載、搭載在無人機上的復合傳感器；

復合傳感器獲取車載與無人機間的相對位置；

無人機根據與車載的相對位置控制飛行狀態；直至無人機與車載相對靜止，且飛行至降落點位置；

復合傳感器包括光流傳感器、超聲波傳感器和激光傳感器；復合傳感器獲取車載與無人機間的相對位置時，光流傳感器用于獲取無人機與車載間水平面上的相對距離，超聲波傳感器和激光傳感器用于獲取無人機與車載間垂直面上的相對距離；

光流傳感器用于獲取無人機與車載間水平面上的相對距離時，先通過攝像頭采集車載上降落點的圖像數據，然后采用光流算法計算圖像數據中兩幀圖像中降落點的位移，從而得無人機與車載在水平面上的相對位置。

2.根據權利要求1所述的利用復合傳感器回收車載無人機的定位方法，其特征在于，復合傳感器獲取車載與無人機間的相對位置之前還包括靠近車載的過程，車載上設有自組網和GPS模塊，無人機根據自組網信號和GPS定位信號靠近車載，直至無人機與車載間距離小于100m。

3.根據權利要求1所述的利用復合傳感器回收車載無人機的定位方法，其特征在于，車載上設有至少兩個超聲波接收器/激光接收器，至少一個收發一體的超聲波接收器/激光接收器，超聲波傳感器和激光傳感器獲取無人機與聲波接收器/激光接收器、收發一體的超聲波接收器/激光接收器間的距離后，得到無人機與車載的垂直距離。

4.根據權利要求1所述的利用復合傳感器回收車載無人機的定位方法，其特征在于，超聲波傳感器和激光傳感器用于獲取無人機與車載間垂直距離時，先通過激光傳感器獲取無人機與車載間的距離，當車載與無人機的距離小于3m后，再通過超聲波傳感器獲取無人機與車載間的距離。

5.根據權利要求1所述的利用復合傳感器回收車載無人機的定位方法，其特征在于，無人機根據與車載的相對位置控制飛行狀態時，先控制無人機與車載的垂直距離小于第一閾值，再控制無人機與車載的水平方向的距離小于第二閾值，最后減少無人機與車載間的垂直距離，直至飛行至降落點位置。

6.根據權利要求1所述的利用復合傳感器回收車載無人機的定位方法，其特征在于，車載上的無人機降落點設有視覺識別標記。

7.根據權利要求1所述的利用復合傳感器回收車載無人機的定位方法，其特征在于，車載上設有機械臂，無人機以與車載相對靜止的速度飛行至降落點時，機械臂掛住無人機；無人機在被機械臂掛住后飛行減速至零。

8.根據權利要求1所述的利用復合傳感器回收車載無人機的定位方法，其特征在于，無人機根據與車載的相對位置控制飛行狀態時，接收車載發送的通訊信號，通訊信號中包括車載的速度矢量，加速度矢量信息；并根據車載的速度矢量和加速度矢量調整飛行速度。