[發明專利]一種變足式移動機器人

在審

• 申請號: 202010758020.0
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN111824286A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 穆世博
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D55/02
• 代理公司: 北京市商泰律師事務所 11255
• 代理人: 姜威

1.一種變足式移動機器人，其特征在于，包括：機身、爪足機構、4個輪足機構、履足機構和控制器；

所述控制器安裝于所述機身內部，用于控制所述爪足機構、4個輪足機構和履足機構的動作；

所述的爪足機構通過連桿連接于所述機身的一側，用于根據所述控制器的命令實施抓取動作；

所述的4個輪足機構通過連桿鏡像的安裝于所述機身兩側，用于根據所述控制器的命令選擇不同的輪或足的動作；

所述的履足機構通過連桿連接于所述機身的一側，用于根據所述控制器的命令選擇履帶或足的動作。

2.根據權利要求1所述的變足式移動機器人，其特征在于，所述的機身上還安裝有深度相機，所述的深度相機與所述的控制器電路連接，將深度相機采集外部環境傳輸給所述控制器，控制器根據所述外部環境控制所述爪足機構、4個輪足機構和履足機構動作。

3.根據權利要求1所述的變足式移動機器人，其特征在于，所述的爪足機構包括第一關節舵機、第二關節舵機、第三關節舵機、絲桿電機以及夾持器；

所述的第一關節舵機與第二關節舵機通過連桿連接，第二關節舵機與第三關節舵機通過連桿連接，用于實現爪足機構的四個自由度的運動；

所述的第三關節舵機與所述的夾持器通過連桿連接，所述絲桿電機安裝于所述夾持器內部，用于驅動所述夾持器動作。

4.根據權利要求1所述的變足式移動機器人，其特征在于，所述的輪足機構包括：第四關節舵機、第五關節舵機、第六關節舵機、輪式電機、輪子和第一足式支架；

所述的第四關節舵機與第五關節舵機通過連桿連接，第五關節舵機與第六關節舵機通過連桿連接，用于實現輪足機構的四個自由度的運動；

所述的第六關節舵機與輪式電機通過連桿連接，所述的輪式電機與輪子連接，用于驅動輪子轉動，所述的第一足式支架通過連桿與輪式電機連接，用于在行走的情況下與地面接觸來支撐所述機器人。

5.根據權利要求1所述的變足式移動機器人，其特征在于，所述的履足機構包括：第七關節舵機、第八關節舵機、第九關節舵機、驅動電機、履帶和第二足式支架；

所述的第七關節舵機與第八關節舵機通過連桿連接，第八關節舵機與第九關節舵機通過連桿連接，用于實現輪足機構的四個自由度的運動；

所述的第九關節舵機與驅動電機通過連桿連接，所述驅動電機與履帶的主動輪連接，用于驅動履帶轉動，所述第二足式支架通過連桿和驅動電機連接，并且與履帶的從動輪固定連接，用于在行走的情況下與地面接觸來支撐所述機器人。

6.根據權利要求1所述的變足式移動機器人，其特征在于，所述的變足式移動機器人還包括雷達，所述的雷達安裝于機身中，用于對所述的變足式移動機器人進行定位。

7.根據權利要求1所述的變足式移動機器人，其特征在于,所述的機身包括底盤外殼和外觀外殼，所述的爪足機構、4個輪足機構、履足機構分別固定于所述底盤外殼上。

8.根據權利要求1所述的變足式移動機器人，其特征在于,所述的機身還包括儲物間，用于存放物品。