[發明專利]一種近程代客自動泊車方法、裝置及汽車

有效

• 申請號: 202010755328.X
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN111923901B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 萬凱林;梁鋒華;高享久;田小康
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00;G05D1/02
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 黃啟梅

本實施例提供了一種近程代客自動泊車方法、裝置及汽車，該方法能夠使得車輛自動泊入車主常用停車位中。該方法包括：近程代客泊車功能激活時，基于車輛自身定位識別車輛所在的目標車庫；判斷泊車信息庫中是否有與目標車庫關聯的泊車信息；若有，從泊車信息庫中讀取出與目標車庫相關聯的全部泊車信息；將全部泊車信息進行推送，接收用戶選取后反饋的一條目標泊車信息；判斷目標泊車信息中是否有泊車路徑；若有，則控制車輛按照目標泊車信息中的泊車路徑進行行駛；在車輛行駛至目標泊車信息中的泊車路徑的終點位置附近時，將圖像感知模塊采集的車位信息與目標泊車信息中的車位號進行比對，確定目標車位的具體位置；控制車輛泊入至目標車位中。

技術領域

本發明用于近程代客泊車系統，更具體涉及一種近程代客自動泊車方法、裝置及汽車。

背景技術

目前國內外自主代客泊車功能已經進入示范運營階段，即將邁入商品化的門檻。自主代客泊車功能，屬于自動駕駛范疇，其主要功能為駕駛員在車外，通過遠程控制裝置，給車輛下達泊車指令，車輛自動駕駛搜尋目標車位，搜尋到車位后完成泊車。實現自主代客泊車功能中的關鍵一步，是需要找到目標車位。目前主要有四種不同的技術方式： 1.隨機搜索可用車位；2.智能停車場給車輛下達目標車位位置，引到車輛至目標車位；3.具備高精度地圖的代客泊車系統，可用任意指定地圖中的車位進行泊車。4.記憶式泊車系統，訓練單一路徑和某固定車位，采用循跡方式完成泊車。

以上技術的思路在于，第一種是在沒有地圖的情況下，搜索到任意車位進泊車；該種方式比較適合近程代客泊車系統，在短距離范圍內運行；第二種是需要具備引導路徑，引導路徑可以引到至目標車位，該種方式比較適合遠程代客泊車系統，可以在較長距離上運行。

由上述技術原理和思路可以看出，當前泊車系統要實現按照駕駛員指定的目標車位，鎖定目標車位泊車有一個重要的技術前提，需要提前采集路徑信息和車位信息。

因此，對技術方式1來說，無法滿足駕駛員停某一固定車位的需求。對技術點2來說，可以滿足指定任意空閑車位停車，但是需要建設智能停車場設施，同時采集停車場高精度地圖來實現，推廣成本高，適用場景有限。從用戶體驗來說，效果是最好的。對技術方式3來說，需要采集停車場高精度地圖，可以停入指定車位，但是由于沒有智能停車場支持，無法確定指定車位是否空閑。對于技術點4來說，需要駕駛員首先駕駛車輛完成路徑學習，從而對車位進行定位。在實際應用在由于定位不準確，會存在無法泊入準確車位的情況，體檢較差。

發明內容

本實施例提供了一種近程代客自動泊車方法、裝置及汽車，該方法能夠使得車輛自動泊入車主常用停車位中。

本實施例提供了一種近程代客自動泊車方法，包括：

在識別到近程代客泊車功能激活時，基于車輛自身定位識別車輛具體所在的目標車庫；

判斷之前記憶的泊車信息庫中是否存在有與所述目標車庫相關聯的泊車信息，所述泊車信息庫中的每一條泊車信息均包含有一個車庫位置和一個特定車位的車位號，或，一個車庫位置、一個特定車位的車位號和一條泊車路徑；

若有，則從之前記憶的泊車信息庫中讀取出與所述目標車庫相關聯的全部泊車信息；

將與所述目標車庫相關聯的全部泊車信息進行推送，并接收用戶基于所推送的全部泊車信息選取后所反饋的一條目標泊車信息；

判斷所述目標泊車信息中是否存在有泊車路徑；

若有，則控制車輛按照所述目標泊車信息中的泊車路徑進行行駛；

在車輛行駛至所述目標泊車信息中的泊車路徑的終點位置附近時，基于車輛搭載的圖像感知模塊所采集的車位信息，與所述目標泊車信息中的車位號進行比對，確定與所述目標泊車信息中的車位號所對應的目標車位的具體位置；

控制車輛泊入至所述目標車位中；