[發(fā)明專利]防撞系統(tǒng)、自動防撞的方法及非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010750223.5
• 申請日: 2020-07-30
• 公開（公告）號: CN112445225A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 弗雷德里克·鮑陶德;琳達(dá)·A·弗里曼
• 申請（專利權(quán)）人: 羅克韋爾自動化技術(shù)公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S17/894;G01S17/931;G06K9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 高巖;楊林森

1.一種防撞系統(tǒng)，包括：

三維攝像裝置，被配置成以向下傾斜的方式安裝在移動物品的前側(cè)，所述向下傾斜使得所述移動物品前方的地面或地板的一部分被包括在所述三維攝像裝置的視場中，所述三維攝像裝置包括：

發(fā)射器部件，被配置成將光脈沖發(fā)射到所述移動物品前方的空間中；

光傳感器部件，所述光傳感器部件包括像素陣列，其中，所述像素陣列的各個(gè)像素被配置成將從所述空間內(nèi)的表面接收的所述光脈沖的子集轉(zhuǎn)換成與在所述像素處接收的所述光脈沖的所述子集成比例的電能；以及

距離確定部件，被配置成：

基于對所述電能的分析來確定與所述各個(gè)像素相關(guān)聯(lián)的測量距離值d_so，并且

基于與所述各個(gè)像素相關(guān)聯(lián)的測量距離值d_so、所述各個(gè)像素的視場角β以及所述三維攝像裝置的傾斜角α，確定與所述各個(gè)像素相關(guān)聯(lián)的計(jì)算距離值d_vo；以及

控制輸出部件，被配置成響應(yīng)于確定至少所述計(jì)算距離值d_vo的子集滿足指示在所述三維攝像裝置的保護(hù)場內(nèi)存在障礙物的定義的標(biāo)準(zhǔn)，生成控制輸出，其中，所述控制輸出被配置成發(fā)起安全動作，所述安全動作改變所述移動物品的操作以減輕與所述障礙物的碰撞。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞系統(tǒng)，其中，所述移動物品是以下中的至少一個(gè)：自動導(dǎo)引車輛(AGV)、自主移動機(jī)器人(AMR)、移動工業(yè)機(jī)器、自動倉庫、自動汽車、自動游樂園游樂設(shè)施或非自主車輛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞系統(tǒng)，其中，所述定義的標(biāo)準(zhǔn)指定如果相關(guān)聯(lián)的計(jì)算距離值d_vo小于最小安全距離的像素的數(shù)目超過定義的閾值像素?cái)?shù)目，則將生成所述控制輸出。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞系統(tǒng)，其中，所述距離確定部件基于所述像素中的像素的測量距離值d_so與所述像素的視場角β和傾斜角α之和的余弦的乘積，來確定所述像素的所述計(jì)算距離值d_vo。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞系統(tǒng)，其中

所述控制輸出部件被配置成還響應(yīng)于確定滿足所述定義的標(biāo)準(zhǔn)的至少所述計(jì)算距離值d_vo的子集與在所述像素陣列的與所述三維攝像裝置的所述保護(hù)場相對應(yīng)的部分內(nèi)的像素相關(guān)聯(lián)，生成所述控制輸出，并且

所述防撞系統(tǒng)還包括水平部件，所述水平部件被配置成：

測量所述移動物品的傾斜方向和傾斜程度，以及

基于所述傾斜方向和所述傾斜程度來發(fā)起對所述保護(hù)場的調(diào)整。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞系統(tǒng)，還包括診斷部件，所述診斷部件被配置成啟動驗(yàn)證所述測量距離值d_so的準(zhǔn)確度的診斷序列，

其中

所述光脈沖是第一光脈沖，

所述光脈沖的子集是所述光脈沖的第一子集，

所述電能是第一電能，

所述發(fā)射器部件被配置成：在所述診斷序列期間，在所述移動物品前面的空間中不存在障礙物時(shí)將第二光脈沖發(fā)射到所述空間中，

所述光傳感器部件被配置成：在所述診斷序列期間，將從所述地面或地板反射并且在與所述地面或地板相對應(yīng)的所述像素的子集處接收的所述光脈沖的第二子集轉(zhuǎn)換成與所述光脈沖的所述第二子集成比例的第二電能，

所述距離確定部件被配置成：在所述診斷序列期間，

基于對所述第二電能的分析來確定同與所述地面或地板相對應(yīng)的所述像素的子集中的各個(gè)像素相關(guān)聯(lián)的測量距離值d_sg，

將所述測量距離值d_sg與所述像素的子集的所述各個(gè)像素的d_sg的期望值進(jìn)行比較，以及

響應(yīng)于確定大于定義的閾值數(shù)目的多個(gè)所述測量距離值d_sg偏離其對應(yīng)的d_sg的期望值超過定義的公差，指示所述控制輸出部件啟動將所述移動物品置于安全狀態(tài)的另一控制輸出。