[發(fā)明專利]一種多無人機協(xié)同序列飛行的自主避障航路規(guī)劃方法

在審

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• 申請日: 2020-07-30
• 公開（公告）號: CN111766898A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設計）人: 盛漢霖;李澤凡;李萌萌;張杰;李嘉誠;姜勝斌;張晨
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產(chǎn)權代理有限公司 11467
• 代理人: 楊楠

1.一種多無人機協(xié)同序列飛行的自主避障航路規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

S1、獲取各無人機初始航路的第i航點與第i+1航點的空間連接線段，找出其所述空間連接線段與其它任意無人機的所述空間連接線段之間的最小距離均大于等于預設安全距離的第一無人機集合；i=1，2，…，M，M為初始航路的航點總數(shù)；

S2、對于第一無人機集合，在每架無人機的所述兩個航點之間插入空間位置分別與這兩個航點相同的兩個新航點；對于其它無人機的第二無人機集合，在每架無人機的所述兩個航點之間插入其它空間坐標分別與這兩個航點相同但空間高度分別比這兩個航點增加預設高度的兩個新航點，所述預設高度大于等于預設安全距離；

S3、獲取第二無人機集合中各無人機兩個新航點的空間連接線段，判斷這些空間連接線段之間是否存在相互之間最小距離小于預設安全距離的情形，如是，則找出第二無人機集合中其所述空間連接線段與第二無人機集合中其它任意無人機的所述空間連接線段之間的最小距離均大于等于預設安全距離的無人機，用這些無人機替換第一無人機集合中的所有無人機，并用其它無人機替換第二無人機集合中的所有無人機，然后轉(zhuǎn)至S2；否則，轉(zhuǎn)至S4；

S4、輸出各無人機新的航路。