[發明專利]三維全景地圖的構建方法及裝置

在審

• 申請號: 202010749853.0
• 申請日: 2020-07-30
• 公開（公告）號: CN111932446A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 駱朝亮;李念
• 申請（專利權）人: 武漢慧通智云信息技術有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 嚴超

1.一種三維全景地圖的構建方法，其特征在于，包括：

將目標場景的全景圖映射至三維球體的表面，生成所述目標場景對應的全景球；

獲取目標場景中每一地物在所述全景球中的位置坐標，并將每一地物的屬性信息與自身在所述全景球中的位置坐標相關聯，獲得地物位置與地物屬性關聯掛接后的三維全景地圖。

2.根據權利要求1所述的三維全景地圖的構建方法，其特征在于，在將每一地物的屬性信息與自身在所述全景球中的位置坐標相關聯之前，所述方法還包括：

確定目標場景中每一地物在地物坐標系中的第一位置坐標。

3.根據權利要求2所述的三維全景地圖的構建方法，其特征在于，在將目標場景的全景圖映射至三維球體的表面之前，所述方法還包括：

拍攝采集目標場景的全景圖，記錄拍攝點的第二位置坐標。

4.根據權利要求3所述的三維全景地圖的構建方法，其特征在于，在拍攝采集目標場景的全景圖之后，所述方法還包括：

以所述拍攝點為球心構建所述三維球體。

5.根據權利要求4所述的三維全景地圖的構建方法，其特征在于，獲取目標場景中每一地物在所述全景球中的位置坐標，包括：

判斷所述拍攝點的第二位置坐標是否屬于所述地物坐標系；

若否，則基于坐標系轉換規則和所述拍攝點的第二位置坐標，獲取所述拍攝點在所述地物坐標系中的第一位置坐標；

基于每一地物在所述地物坐標系中的第一位置坐標和所述拍攝點在所述地物坐標系中的第一位置坐標，獲取每一地物與所述拍攝點之間的差值坐標；

基于所述球心、每一地物與所述拍攝點之間的差值坐標和所述全景球，確定每一地物在所述全景球中的位置坐標。

6.根據權利要求5所述的三維全景地圖的構建方法，其特征在于，基于所述球心、每一地物與所述拍攝點之間的差值坐標和所述全景球，確定每一地物在所述全景球中的位置坐標，包括：

對于任一地物，連接所述球心和所述地物與所述拍攝點之間的差值坐標，形成連接線；

將所述連接線與所述全景球的交點作為所述地物在所述全景球中的位置坐標。

7.根據權利要求1所述的三維全景地圖的構建方法，其特征在于，所述地物的屬性信息包括所述地物的POI數據、交通標牌數據和路燈數據中的任意一種或多種。

8.一種三維全景地圖的構建裝置，其特征在于，包括：

全景圖生成模塊，用于對包含若干地物的目標場景進行拍攝，生成所述目標場景對應的全景圖；

全景球生成模塊，用于將目標場景的全景圖映射至三維球體的表面，生成所述目標場景對應的全景球；

關聯掛接模塊，用于獲取目標場景中每一地物在所述全景球中的位置坐標，并將每一地物的屬性信息與自身在所述全景球中的位置坐標相關聯，獲得地物位置與地物屬性關聯掛接后的三維全景地圖。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至7任一項所述三維全景地圖的構建方法的步驟。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述三維全景地圖的構建方法的步驟。