[發(fā)明專利]一種空間標(biāo)定方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010749115.6
• 申請(qǐng)日: 2020-07-30
• 公開（公告）號(hào): CN111899307A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高琪;左崢瑜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 李昂;張穎玲

1.一種空間標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取至少兩張?jiān)O(shè)定圖像；所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像由相機(jī)在同一位姿下拍攝位于設(shè)定空間的標(biāo)定板得到，且所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像中的每張?jiān)O(shè)定圖像之間標(biāo)定板的位姿不平行；其中，所述標(biāo)定板上存在多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)；至少一張?jiān)O(shè)定圖像中標(biāo)定板在被拍攝時(shí)的所在平面與所述設(shè)定空間的第一待標(biāo)定截面重合；所述設(shè)定空間包括至少兩個(gè)互相平行的待標(biāo)定截面；

確定所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像中每張?jiān)O(shè)定圖像對(duì)應(yīng)的第一映射關(guān)系；所述第一映射關(guān)系表征像素坐標(biāo)系和第一世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系；所述像素坐標(biāo)系基于所述相機(jī)的成像平面建立；所述第一世界坐標(biāo)系基于對(duì)應(yīng)的設(shè)定圖像中標(biāo)定板被拍攝時(shí)的所在平面建立；

基于所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像中每張?jiān)O(shè)定圖像對(duì)應(yīng)的第一映射關(guān)系，確定標(biāo)定結(jié)果；所述標(biāo)定結(jié)果包括至少兩個(gè)第二映射關(guān)系；所述第二映射關(guān)系表征所述像素坐標(biāo)系和第二世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系；所述第二世界坐標(biāo)系基于對(duì)應(yīng)的待標(biāo)定截面所在平面建立。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像中每張?jiān)O(shè)定圖像對(duì)應(yīng)的第一映射關(guān)系，確定標(biāo)定結(jié)果時(shí)，所述方法包括：

從所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像中每張?jiān)O(shè)定圖像對(duì)應(yīng)的第一映射關(guān)系中，確定出第三映射關(guān)系；所述第三映射關(guān)系中對(duì)應(yīng)的第一世界坐標(biāo)系基于與所述第一待標(biāo)定截面重合的標(biāo)定板所在平面建立；

基于所述第三映射關(guān)系確定第四映射關(guān)系；所述第四映射關(guān)系表征為所述至少兩個(gè)第二映射關(guān)系中的一個(gè)第二映射關(guān)系；所述第四映射關(guān)系對(duì)應(yīng)的第二世界坐標(biāo)系基于所述第一待標(biāo)定截面所在平面建立；

基于所述第四映射關(guān)系確定所述至少兩個(gè)第二映射關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二映射關(guān)系通過小孔成像模型表征，所述方法還包括：

將所述第二映射關(guān)系由通過小孔成像模型表征轉(zhuǎn)換為通過三階多項(xiàng)式擬合模型表征。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像，確定至少兩個(gè)第一映射關(guān)系，包括：

確定所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像中每張?jiān)O(shè)定圖像上標(biāo)定點(diǎn)的像素坐標(biāo)；

基于確定出的像素坐標(biāo)和張正友標(biāo)定算法，確定第一映射關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定每張?jiān)O(shè)定圖像中所述標(biāo)定板的標(biāo)定點(diǎn)的像素坐標(biāo)時(shí)，所述方法還包括：

對(duì)每張?jiān)O(shè)定圖像上所述標(biāo)定板的標(biāo)定點(diǎn)的像素坐標(biāo)進(jìn)行排序。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像中的每張?jiān)O(shè)定圖像在被拍攝時(shí)，所述標(biāo)定板與所述第一待標(biāo)定截面之間的夾角處于第一設(shè)定角度范圍內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述相機(jī)的成像平面與所述第一待標(biāo)定截面之間的夾角處于第二設(shè)定角度范圍內(nèi)。

8.一種空間標(biāo)定裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取至少兩張?jiān)O(shè)定圖像；所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像由相機(jī)在同一位姿下拍攝位于設(shè)定空間的標(biāo)定板得到，且所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像中的每張?jiān)O(shè)定圖像之間標(biāo)定板的位姿不平行；其中，所述標(biāo)定板上存在多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)；至少一張?jiān)O(shè)定圖像中標(biāo)定板在被拍攝時(shí)的所在平面與所述設(shè)定空間的第一待標(biāo)定截面重合；所述設(shè)定空間包括至少兩個(gè)互相平行的待標(biāo)定截面；

第一確定模塊，用于確定所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像中每張?jiān)O(shè)定圖像對(duì)應(yīng)的第一映射關(guān)系；所述第一映射關(guān)系表征像素坐標(biāo)系和第一世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系；所述像素坐標(biāo)系基于所述相機(jī)的成像平面建立；所述第一世界坐標(biāo)系基于對(duì)應(yīng)的設(shè)定圖像中標(biāo)定板被拍攝時(shí)的所在平面建立；

第二確定模塊，用于基于所述至少兩張?jiān)O(shè)定圖像中每張?jiān)O(shè)定圖像對(duì)應(yīng)的第一映射關(guān)系，確定標(biāo)定結(jié)果；所述標(biāo)定結(jié)果包括至少兩個(gè)第二映射關(guān)系；所述第二映射關(guān)系表征所述像素坐標(biāo)系和第二世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系；所述第二世界坐標(biāo)系基于對(duì)應(yīng)的待標(biāo)定截面所在平面建立。