[發明專利]一種農機機群的故障處理方法、裝置、云端控制設備及農機系統

在審

• 申請號: 202010748426.0
• 申請日: 2020-07-30
• 公開（公告）號: CN112101705A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 曹顯利;韓慧仙;曹國廷
• 申請（專利權）人: 義烏市深研智能科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q50/02;B61L23/00
• 代理公司: 長沙和誠容創知識產權代理事務所(普通合伙) 43251
• 代理人: 劉明玉

1.一種農機機群的故障處理方法，其特征在于，包括：

在農機機群協同工作時檢測農機機群中各個農機是否存在故障；

當檢測到農機機群中有農機存在故障時，暫停農機機群的作業，并判斷故障農機的行駛方向是否可控；

當故障農機的行駛方向可控時，控制故障農機移動到農機機群的作業區域以外的位置；

去除農機機群中的故障農機以形成新的農機機群，并對新的農機機群重新進行作業規劃。

2.根據權利要求1所述的農機機群的故障處理方法，其特征在于，還包括：

當故障農機的行駛方向不可控時，將故障農機所在的區域設置為故障區域；

將故障區域從原有的作業區域中去除以生成新的作業區域；

所述對新的農機機群重新進行作業規劃包括：根據新的作業區域，對新的農機機群重新進行作業規劃。

3.根據權利要求1所述的農機機群的故障處理方法，其特征在于，所述判斷故障農機的行駛方向是否可控包括：

向故障農機發送一個以預設方向和預設速度行駛的測試指令；

判斷故障農機是否朝預設方向移動；若故障農機朝預設方向移動，則判定故障農機的行駛方向為可控；若否，則判定故障農機的行駛方向為不可控。

4.根據權利要求1所述的農機機群的故障處理方法，其特征在于，所述在農機機群協同工作時檢測農機機群中各個農機是否存在故障包括：

獲取農機機群中各個農機的行駛狀態參數；

判斷農機的行駛狀態參數是否與達到設定的目標值；當農機的行駛狀態參數與設定的目標值不同時，農機存在故障。

5.一種農機機群的故障處理裝置，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于在農機機群協同工作時檢測農機機群中各個農機是否存在故障；

判斷模塊，用于當檢測到農機機群中有農機存在故障時，暫停農機機群的作業，并判斷故障農機的行駛方向是否可控；

農機移動模塊，用于當故障農機的行駛方向可控時，控制故障農機移動到農機機群的作業區域以外的位置；

規劃模塊，用于去除農機機群中的故障農機以形成新的農機機群，并對新的農機機群重新進行作業規劃。

6.根據權利要求5所述的農機機群的故障處理裝置，其特征在于，還包括：

設置模塊，用于當故障農機的行駛方向不可控時，將故障農機所在的區域設置為故障區域；

生成模塊，用于將故障區域從原有的作業區域中去除以生成新的作業區域；

規劃模塊具體用于：根據新的作業區域，對新的農機機群重新進行作業規劃。

7.根據權利要求5所述的農機機群的故障處理裝置，其特征在于，判斷模塊包括：

測試指令發送子模塊，用于向故障農機發送一個以預設方向和預設速度行駛的測試指令；

判斷子模塊，用于判斷故障農機是否朝預設方向移動；若故障農機朝預設方向移動，則判定故障農機的行駛方向為可控；若否，則判定故障農機的行駛方向為不可控。

8.根據權利要求5所述的農機機群的故障處理裝置，其特征在于，檢測模塊包括：

獲取子模塊，用于獲取農機機群中各個農機的行駛狀態參數；

檢測子模塊，用于判斷農機的行駛狀態參數是否與達到設定的目標值；當農機的行駛狀態參數與設定的目標值不同時，農機存在故障。

9.一種云端控制設備，其特征在于，該云端控制設備具有一處理器；其中，該處理器用于運行程序，該程序運行時執行如權利要求1-4任一項所述的農機機群的故障處理方法。

10.一種農機系統，其特征在于，該農機系統包括：權利要求9所述的云端控制設備、以及農機機群；其中，農機機群中包含有能夠協同作業的多個農機。