[發(fā)明專利]一種自調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)械抓手

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010747710.6
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111844100A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王認(rèn)認(rèn)
• 申請（專利權(quán)）人: 王認(rèn)認(rèn)
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J9/10
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• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及物料搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，具體來說是一種自調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)械抓手，包括機(jī)架、抓取裝置、連接架、移動(dòng)臺(tái)、定位座、連接板、滑輪和纜繩，所述的抓取裝置設(shè)置在機(jī)架上，所述的移動(dòng)臺(tái)通過連接架設(shè)置在機(jī)架上，所述的定位座設(shè)置在移動(dòng)臺(tái)的上方，所述的連接板固定在定位座上，所述的滑輪設(shè)置在連接板上，所述的纜繩一端設(shè)置在移動(dòng)臺(tái)的頂部，纜繩的另一端穿過定位座的通孔和滑輪；本發(fā)明利用移動(dòng)臺(tái)在纜繩的連接下，抓取裝置夾持物體時(shí)發(fā)生旋轉(zhuǎn)并將物體夾緊，纜繩向上移動(dòng)的過程中逐漸將移動(dòng)臺(tái)和定位座連接固定在一起，從而完成對物體的碼垛和搬運(yùn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物料搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，具體來說是一種自調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)械抓手。

背景技術(shù)

在生產(chǎn)制造行業(yè)發(fā)展的過程中，為了提高生產(chǎn)效率，許多企業(yè)逐漸加大機(jī)器設(shè)備的投入使用，在碼垛、搬運(yùn)、裝貨和卸貨等過程，采用全自動(dòng)機(jī)械設(shè)備或半自動(dòng)機(jī)械設(shè)備，甚至對這些相關(guān)設(shè)備進(jìn)行改裝；在使用機(jī)械臂對產(chǎn)品進(jìn)行碼垛時(shí)，其中一個(gè)需要考慮的問題是如何定位調(diào)整產(chǎn)品，一般是根據(jù)產(chǎn)品對設(shè)備進(jìn)行位置參數(shù)的修改，然而這種方式只能適應(yīng)單一固定的產(chǎn)品，同時(shí)對產(chǎn)品的位置也有很高的要求，而在產(chǎn)品的搬運(yùn)，裝載或卸載的過程中，也會(huì)遇到機(jī)械臂需要不斷調(diào)整抓手位置的問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本發(fā)明提供了一種自調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)械抓手，本發(fā)明利用移動(dòng)臺(tái)在纜繩的連接下，抓取裝置夾持物體時(shí)發(fā)生旋轉(zhuǎn)并將物體夾緊，纜繩向上移動(dòng)的過程中逐漸將移動(dòng)臺(tái)和定位座連接固定在一起，從而完成對物體的碼垛和搬運(yùn)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種自調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)械抓手，包括機(jī)架、抓取裝置、連接架、移動(dòng)臺(tái)、定位座、連接板、滑輪和纜繩。

所述的機(jī)架截面為矩形，機(jī)架上開有一個(gè)T型槽；所述的抓取裝置數(shù)量為二，這兩個(gè)抓取裝置對稱地設(shè)置在機(jī)架的兩側(cè)，抓取裝置包括液壓桿、推動(dòng)板、夾持板和彈力板，所述的液壓桿的一端設(shè)置在機(jī)架的底部上，液壓桿的另一端設(shè)置在推動(dòng)板上；所述的推動(dòng)板設(shè)置在機(jī)架上，且推動(dòng)板的上部插入機(jī)架的T型槽內(nèi)；所述的夾持板鉸接在推動(dòng)板上，且夾持板和液壓桿分別位于推動(dòng)板的兩個(gè)側(cè)面；所述的彈力板設(shè)置在推動(dòng)板和夾持板之間，彈力板的一端鉸接在推動(dòng)板上，彈力板的中部凸起并貼在夾持板的側(cè)面；

所述的連接架設(shè)置在機(jī)架的頂部；所述的移動(dòng)臺(tái)固定在連接架上，所述移動(dòng)臺(tái)的頂部呈橢圓形，移動(dòng)臺(tái)的底部呈圓形；所述的定位座設(shè)置在移動(dòng)臺(tái)的上方，定位座上開有一個(gè)凹槽，且該凹槽的上部呈橢圓形，該凹槽的下部呈圓形，所述的定位座的中心開有一個(gè)通孔；所述的連接板固定在定位座的頂部；所述的滑輪數(shù)量為若干個(gè)，滑輪設(shè)置在連接板上；所述的纜繩一端固定在移動(dòng)臺(tái)的頂部，纜繩的另一端依次穿過定位座的通孔和滑輪。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述定位座兩側(cè)的底部上分別設(shè)有N極磁塊和S極磁塊，所述的移動(dòng)臺(tái)頂部的兩側(cè)分別設(shè)有S極磁塊和N極磁塊。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述的夾持板的長度大于抓取裝置中推動(dòng)板的長度。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述的彈力板為彈簧鋼片。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述的定位座的凹槽體積大于移動(dòng)臺(tái)的體積，且定位座凹槽的橢圓形截面大于移動(dòng)臺(tái)頂部的橢圓形截面。

作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，所述移動(dòng)臺(tái)和定位座的外部設(shè)有可拆卸的防護(hù)殼。

本發(fā)明是一種自調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)機(jī)械抓手，其使用過程如下：

步驟S1：將連接板固定在外部的機(jī)械臂上，把經(jīng)過滑輪后引出的纜繩與機(jī)械臂上的電動(dòng)機(jī)聯(lián)接，檢查各零部件是否松動(dòng)，確保設(shè)備能夠正常運(yùn)行；

步驟S2：將機(jī)械臂調(diào)整到要碼垛或搬運(yùn)的物體附近，使抓取裝置能夠位于物體的正上方，放松纜繩，機(jī)架和抓取裝置開始帶動(dòng)纜繩向下移動(dòng)，當(dāng)物體進(jìn)入抓取裝置中的兩個(gè)夾持板之間時(shí)，停止放松纜繩；