[發(fā)明專利]一種繩式六自由度測量裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010746132.4 | 申請日： | 2020-07-29 |
| 公開（公告）號： | CN111981957A | 公開（公告）日： | 2020-11-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王攀峰;甘飛標(biāo);趙學(xué)滿 | 申請（專利權(quán)）人： | 天津大學(xué) |
| 主分類號： | G01B5/24 | 分類號： | G01B5/24;G01B21/22;G01B7/30 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201 | 代理人： | 李麗萍 |
| 地址： | 300350 天津市津南區(qū)海*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 繩式六 自由度 測量 裝置 | ||
1.一種繩式六自由度測量裝置，包括靜平臺(5)和動平臺(7)，其特征在于，
所述靜平臺(5)上安裝有六個橫軸(2)，所述六個橫軸(2)與所述靜平臺(5)轉(zhuǎn)動連接；所述靜平臺(5)的頂部設(shè)有六個繩索過孔(9)，每個橫軸(2)均分別纏繞有一條繩索(4)，所述繩索(4)的一端與所在橫軸(2)固定，所述繩索(4)的另一端穿過所述靜平臺(5)上對應(yīng)的繩索過孔(9)后與所述動平臺(7)連接；
每個橫軸(2)的末端處均安裝一個軸端檢測裝置(3)，所有的軸端檢測裝置(3)均固定連接于靜平臺(5)，用于檢測橫軸(2)的旋轉(zhuǎn)角度；
每個橫軸(2)與所述靜平臺(5)之間設(shè)有彈性回復(fù)裝置，所述彈性回復(fù)裝置包括彈性張拉件，所述彈性張拉件的一端與所述橫軸(2)固定連接，所述彈性張拉件的一分部纏繞于所述橫軸(2)上，所述彈性張拉件的另一端與所述靜平臺(5)固定連接；
當(dāng)對動平臺(7)施加力，使得所述動平臺(7)的位姿發(fā)生變化時，與動平臺(7)連接的六條繩索(4)的長度發(fā)生變化，所述六條繩索(4)帶動六個橫軸(2)產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，安裝在所述橫軸(2)末端處的軸端檢測裝置(3)檢測出與之位置對應(yīng)的橫軸(2)的旋轉(zhuǎn)角度，通過計算求得動平臺(7)相對于靜平臺(5)的六個自由度位姿變化；與此同時，所述的彈性回復(fù)裝置中的彈性張拉件使得所述繩索(4)在動平臺(7)運動的過程中，始終處于拉緊狀態(tài)；當(dāng)對動平臺(7)不再施加力時，所述動平臺(7)在彈性回復(fù)裝置的作用下回到原始點。
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