[發明專利]轉向角極限位置的標定方法、轉向控制器及汽車

有效

• 申請號: 202010745339.X
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN112046601B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 李澤彬;陳開慧;閆寒;趙保華;武金波
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D15/02
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 唐勇

本發明公開了一種轉向角極限位置的標定方法、轉向控制器及汽車，涉及汽車底盤電控領域。其方法包括：當滿足轉向極限角度學習條件，且接收到學習指令之后，將轉向角度極限學習標志位設為未學習，清除原有的左右轉向角度極限值；控制轉向機分別轉向至左右極限位置，并保持預設時間；分別獲取轉向角的左極限角度和右極限角度；當左極限角度和右極限角度的角度差值在預設范圍之內時，存儲左極限角度和右極限角度，轉向極限角度學習完成。本發明在滿足轉向極限角度學習條件下能夠進行轉向極限角度學習，以便對轉向角的左極限角度和右極限角度進行更新，避免由于當前的左右極限角度不準確導致無法精確控制駕駛輔助系統和底盤領域的電控系統。

技術領域

本發明涉及汽車底盤電控領域，具體是涉及一種轉向角極限位置的標定方法、轉向控制器及汽車。

背景技術

隨著汽車工業的發展和社會對汽車安全性、節能環保需求的提高，越來越多的乘用車裝備了電動助力轉向系統及車身電子穩定系統；而與之相關的駕駛輔助系統和底盤領域的電控系統一樣都需要準確轉向角度信號，它們衍生出的功能(軟止點保護、主動回正、自動泊車等)更是需要識別轉向角度的極限位置，并加以主動限制與精確控制。因此，準確標定電動助力轉向角極限位置成為亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是為了克服上述背景技術的不足，提供一種轉向角極限位置的標定方法、轉向控制器及汽車，在滿足轉向極限角度學習條件下能夠進行轉向極限角度學習，以便對轉向角的左極限角度和右極限角度進行更新，避免由于當前的左右極限角度不準確導致無法精確控制駕駛輔助系統和底盤領域的電控系統。

第一方面，提供一種轉向角極限位置的標定方法，包括以下步驟：

當滿足轉向極限角度學習條件，且接收到學習指令之后，將轉向角度極限學習標志位設為未學習，清除原有的左右轉向角度極限值；

控制轉向機分別轉向至左右極限位置，并保持預設時間；

分別獲取轉向角的左極限角度和右極限角度；

當所述左極限角度和所述右極限角度的角度差值在預設范圍之內時，存儲所述左極限角度和所述右極限角度，轉向極限角度學習完成。

根據第一方面，在第一方面的第一種可能的實現方式中，當滿足轉向極限角度學習條件，且接收到學習指令之后，清除原有的左右轉向角度極限值之前，包括以下步驟：

整車狀態初始化，包括：車輛四輪定位、標定方向盤轉角傳感器、車輛點火進入啟動狀態以及車速為零。

根據第一方面的第一種可能的實現方式，在第一方面的第二種可能的實現方式中，標定方向盤轉角傳感器，包括以下步驟：

標記任意一個方向盤轉角傳感器，將轉向角度的位置設為零度。

根據第一方面的第一種可能的實現方式，在第一方面的第三種可能的實現方式中，當所述左極限角度和所述右極限角度的角度差值在預設范圍之內時，存儲所述左極限角度和所述右極限角度之后，包括以下步驟：

記錄由整車狀態初始化至轉向極限角度學習完成的學習時間；

若所述學習時間小于標定時間，則標記轉向角度極限學習標志位為已學習；

若所述學習時間大于等于標定時間，則轉向極限角度學習無效，并進行提示。

根據第一方面的第一種可能的實現方式，在第一方面的第四種可能的實現方式中，轉向極限角度學習完成之后，包括以下步驟：

若未存儲更新左極限角度和右極限角度，則核查環境條件，所述環境條件包括方向盤轉角傳感器完成標定且無故障、車輛四輪定位完畢以及轉向角度極限學習標志位清除；

核查所述環境條件符合之后，再次進行轉向極限角度學習。