[發(fā)明專利]一種主從分布式協(xié)同裝置及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010744727.6
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111781934A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 顧漢杰
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江樹人學(xué)院(浙江樹人大學(xué))
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京中仟知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11825
• 代理人: 田江飛

1.一種主從分布式協(xié)同裝置，其特征在于，包括中控系統(tǒng)(1)，所述中控系統(tǒng)(1)通過數(shù)據(jù)線與中控服務(wù)器(2)電性連接，所述中控服務(wù)器(2)與主控?zé)o人船(3)進(jìn)行遠(yuǎn)程通訊連接，所述主控?zé)o人船(3)分別與若干個(gè)從屬無人船(4)通訊連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種主從分布式協(xié)同裝置，其特征在于，所述主控?zé)o人船(3)包括第一主控制模塊(31)，所述第一主控制模塊(31)通過主控?zé)o人船(3)內(nèi)置通訊模塊(32)與中控服務(wù)器(2)進(jìn)行遠(yuǎn)程通訊連接，所述第一主控制模塊(31)的輸入端分別與第一GPS定位模塊(33)以及第一數(shù)據(jù)采集裝置(34)的輸出端電性連接，所述第一主控制模塊(31)通過第一熱點(diǎn)模塊(35)與若干個(gè)從屬無人船(4)通訊連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種主從分布式協(xié)同裝置，其特征在于，所述從屬無人船(4)包括第二主控制模塊(41)，所述第二主控制模塊(41)與從屬無人船(4)內(nèi)置通訊模塊(42)雙向電性連接，所述第二主控制模塊(41)的輸入端分別與第二GPS定位模塊(43)以及第二數(shù)據(jù)采集裝置(44)的輸出端電性連接，所述第二主控制模塊(41)通過第二熱點(diǎn)模塊(45)與第一熱點(diǎn)模塊(35)形成互聯(lián)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種主從分布式協(xié)同裝置，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)采集裝置(34)包括第一工控?cái)?shù)據(jù)采集模塊(341)和第一媒體數(shù)據(jù)采集模塊(342)，所述第一工控?cái)?shù)據(jù)采集模塊(341)用于采集與主控?zé)o人船(3)所對應(yīng)的現(xiàn)場控制數(shù)據(jù)，所述第一媒體數(shù)據(jù)采集模塊(342)用于采集與第一工控?cái)?shù)據(jù)采集模塊(341)相關(guān)的多媒體數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種主從分布式協(xié)同裝置，其特征在于，所述第二數(shù)據(jù)采集裝置(44)包括第二工控?cái)?shù)據(jù)采集模塊(441)和第二媒體數(shù)據(jù)采集模塊(442)，所述第二工控?cái)?shù)據(jù)采集模塊(441)用于采集與從屬無人船(4)所對應(yīng)的現(xiàn)場控制數(shù)據(jù)，所述第二媒體數(shù)據(jù)采集模塊(442)用于采集與第二工控?cái)?shù)據(jù)采集模塊(441)相關(guān)的多媒體數(shù)據(jù)。

6.一種主從分布式協(xié)同裝置，其特征在于，所述一種主從分布式協(xié)同裝置的控制方法為權(quán)利要求1-6所述的一種主從分布式協(xié)同裝置的控制方法，所述包括如下步驟：

步驟S1：第一熱點(diǎn)模塊(35)自發(fā)性創(chuàng)建無線局域網(wǎng)；

步驟S2：主控?zé)o人船(3)接收來自中控系統(tǒng)所發(fā)出的控制指令，并將協(xié)作指令依次發(fā)送至若干從屬無人船(4)；

步驟S3：從屬無人船(4)對所接收到的指令進(jìn)行識別；

步驟S4：主控?zé)o人船(3)和從屬無人船(4)按照指令做出響應(yīng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種主從分布式協(xié)同裝置的控制方法，其特征在于，所述包括如下步驟：

步驟s1：確定任意一艘無人船為主控?zé)o人船(3)，其余無人船為從屬無人船(4)，并給予主控?zé)o人船(3)最高等級權(quán)限；

步驟s2：主控?zé)o人船(3)收集從屬無人船(4)信息，記錄從屬無人船(4)ID信息，并給無人船發(fā)送信號，進(jìn)行無線通訊連接；

步驟s3：根據(jù)主控?zé)o人船(3)和從屬無人船(4)之間的鏈路狀態(tài)信息通過主控?zé)o人船(3)向多架從屬無人船(4)分配協(xié)作任務(wù)；

步驟s4：主控?zé)o人船(3)實(shí)時(shí)向中控服務(wù)器(2)發(fā)送本身信息以及所獲取的監(jiān)控信息，并將從屬無人船(4)信息同步發(fā)送中控服務(wù)器(2)；

步驟s5：中控系統(tǒng)(1)通過中控服務(wù)器(2)獲取主控?zé)o人船(3)信息以及若干個(gè)從屬無人船(4)信息，并將所獲得的信息進(jìn)行分類存儲和分析；

步驟s6：根據(jù)主控?zé)o人船(3)和從屬無人船(4)之間的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)評估鏈路狀態(tài)，并根據(jù)評估結(jié)果更新主控?zé)o人船(3)和從屬無人船(4)的協(xié)作任務(wù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種主從分布式協(xié)同裝置及其控制方法，其特征在于，所述主控?zé)o人船(3)內(nèi)置通訊模塊(32)以及從屬無人船(4)內(nèi)置通訊模塊(42)均采用4G無線通信模塊。