[發明專利]一種動態環境下的自動導引運輸車路徑規劃方法

有效

• 申請號: 202010740840.7
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111735470B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 方懷瑾;黃秀松;呂長虹;朱玥煒
• 申請（專利權）人: 上海國際港務（集團）股份有限公司;華東師范大學
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 上海愉騰專利代理事務所(普通合伙) 31306
• 代理人: 唐海波

1.一種動態環境下的自動導引運輸車路徑規劃方法，其特征在于，所述動態環境下的自動導引運輸車路徑規劃方法包括以下步驟：

獲取起點和終點信息以及動態環境信息；

利用所述動態環境信息、起點和終點信息，通過柵格法進行動態環境建模，構建柵格環境地圖，并引入時間參數對柵格環境地圖進行描述；

基于時間參數構建A*算法，具體包括：通過在啟發式函數F(n_i)中加入從當前柵格n_i到目標柵格方向的小范圍路段的繁忙程度函數，并分配權重系數，所述繁忙程度函數用該路段在未來k個單位時間內通過l距離范圍的障礙物數來刻畫；

根據基于時間參數的A*算法得到路徑作為規劃路徑輸出給自動導引運輸車。

2.根據權利要求1所述的動態環境下的自動導引運輸車路徑規劃方法，其特征在于，所述通過柵格法進行動態環境建模，構建柵格環境地圖，并引入時間參數對柵格環境地圖進行描述具體為：

記環境地圖E為一矩形，其左下角為坐標原點，X軸正方向向右，Y軸正方向向上，X_max為E的長，Y_max為E的寬；以w為步長將E切割成柵格，每一行柵格數為每一列柵格數為設任意柵格為n_i＝(x_i，y_i)，(x_i，y_i)為n_i所在的行列表示，其中，1≤i≤N_x×N_y，0≤x_i＜N_x，0≤y_i＜N_y，x_i∈Z，y_i∈Z，i∈Z，柵格劃分為自由柵格集M與障礙柵格集Q，M集可以被規劃，Q集不允許被通過；

設起始柵格為(x_s，y_s)，目標柵格為(x_e，y_e)，路徑集為P，引入時間參數后得：

起始柵格描述為n_s＝(x_s，y_s，t_s)，s∈Z，t_s為規劃起始時間；

障礙柵格集Q中的每個元素Q_i描述為Q_i＝(x_i，y_i，t_i)∈Q，其中t_i為障礙物Q_i位于(x_i，y_i)的時刻；

路徑集P中的每個元素p_i描述為p_i＝(x_i，y_i，t_i)∈M，其中t_i為規劃至(x_i，y_i)的時刻。

3.根據權利要求2所述的動態環境下的自動導引運輸車路徑規劃方法，其特征在于，所述路徑集P中的時間t是由規劃物移動速度v以及移動距離s計算得出。