[發(fā)明專利]一種自動泊車方法、電子設(shè)備及汽車在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010740130.4 | 申請日： | 2020-07-28 |
| 公開（公告）號： | CN113997930A | 公開（公告）日： | 2022-02-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 張芳 | 申請（專利權(quán)）人： | 威馬智慧出行科技（上海）有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06;B60W60/00;B60T7/12;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京信諾創(chuàng)成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11728 | 代理人： | 張偉杰;金璽 |
| 地址： | 201702 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 自動 泊車 方法 電子設(shè)備 汽車 | ||
1.一種自動泊車方法，其特征在于，包括：
響應(yīng)于自動泊車請求，尋找空閑車位；
當(dāng)尋找到空閑車位，規(guī)劃泊車軌跡；
基于所述泊車軌跡控制車輛進(jìn)行自動泊車，在自動泊車過程中，當(dāng)車輛后方剩余測量距離小于等于車輛后背門打開距離閾值時(shí)，展示提示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述基于所述泊車軌跡控制車輛進(jìn)行自動泊車，在自動泊車過程中，當(dāng)車輛后方剩余測量距離小于等于車輛后背門打開距離閾值時(shí)，展示提示，具體包括：
獲取基于所述泊車軌跡泊車完成時(shí)車輛后方剩余距離作為泊車完成剩余距離；
獲取車輛后背門打開距離閾值；
基于所述泊車軌跡控制車輛進(jìn)行自動泊車；
如果所述泊車完成剩余距離大于所述后背門打開距離閾值，則控制車輛進(jìn)行自動泊車直到泊車完成；否則
在自動泊車過程中，當(dāng)車輛后方剩余測量距離小于等于車輛后背門打開距離閾值時(shí)，展示提示。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動泊車方法，其特征在于，所述獲取基于所述泊車軌跡泊車完成時(shí)車輛后方剩余距離作為泊車完成剩余距離，具體包括：
如果所述空閑車位為空線型車位，則獲取所述空閑車位的車位線與基于所述泊車軌跡泊車完成時(shí)車輛后方障礙物的距離作為泊車完成剩余距離；
如果所述空閑車位為空間型車位，則獲取基于所述泊車軌跡泊車完成時(shí)，車輛與車輛后方障礙物的距離作為泊車完成剩余距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述展示提示，具體包括：
自動泊車進(jìn)入可恢復(fù)中斷狀態(tài)；
展示關(guān)于后背門無法打開的提示；
如果接收到繼續(xù)泊車指示，則恢復(fù)自動泊車直到泊車完成；或者
如果接收到停止泊車指示，則退出自動泊車，并執(zhí)行駐車操作。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的自動泊車方法，其特征在于，所述車輛后背門打開距離閾值為所述車輛的后背門打開包絡(luò)中距離車輛后方最遠(yuǎn)的橫向距離。
6.一種自動泊車電子設(shè)備，其特征在于，包括：
至少一個(gè)處理器；以及，
與至少一個(gè)所述處理器通信連接的存儲器；其中，
所述存儲器存儲有可被至少一個(gè)所述處理器執(zhí)行的指令，所述指令被至少一個(gè)所述處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)所述處理器能夠：
響應(yīng)于自動泊車請求，尋找空閑車位；
當(dāng)尋找到空閑車位，規(guī)劃泊車軌跡；
基于所述泊車軌跡控制車輛進(jìn)行自動泊車，在自動泊車過程中，當(dāng)車輛后方剩余測量距離小于等于車輛后背門打開距離閾值時(shí)，展示提示。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動泊車電子設(shè)備，其特征在于，所述基于所述泊車軌跡控制車輛進(jìn)行自動泊車，在自動泊車過程中，當(dāng)車輛后方剩余測量距離小于等于車輛后背門打開距離閾值時(shí)，展示提示，具體包括：
獲取基于所述泊車軌跡泊車完成時(shí)車輛后方剩余距離作為泊車完成剩余距離；
獲取車輛后背門打開距離閾值；
基于所述泊車軌跡控制車輛進(jìn)行自動泊車；
如果所述泊車完成剩余距離大于所述后背門打開距離閾值，則控制車輛進(jìn)行自動泊車直到泊車完成；否則
在自動泊車過程中，當(dāng)車輛后方剩余測量距離小于等于車輛后背門打開距離閾值時(shí)，展示提示。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動泊車電子設(shè)備，其特征在于，所述獲取基于所述泊車軌跡泊車完成時(shí)車輛后方剩余距離作為泊車完成剩余距離，具體包括：
如果所述空閑車位為空線型車位，則獲取所述空閑車位的車位線與基于所述泊車軌跡泊車完成時(shí)車輛后方障礙物的距離作為泊車完成剩余距離；
如果所述空閑車位為空間型車位，則獲取基于所述泊車軌跡泊車完成時(shí)，車輛與車輛后方障礙物的距離作為泊車完成剩余距離。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于威馬智慧出行科技（上海）有限公司，未經(jīng)威馬智慧出行科技（上海）有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010740130.4/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
