[發(fā)明專利]進行多點嵌合的機器人控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010739853.2
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN112297002A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 大場雅文
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J18/00;B25J19/04
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 金成哲;鄭毅

1.一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，具備：

機器人；

手，其安裝于所述機器人的端部，并把持相對于第一部件以多點進行嵌合的第二部件；

視覺傳感器，其設(shè)置于所述手的附近或者與所述機器人獨立的固定位置；

相對關(guān)系計算部，其基于通過所述視覺傳感器取得的數(shù)據(jù)，計算所述多點中的至少一點處的所述第一部件與所述第二部件的相對關(guān)系；

接觸點判定部，其基于計算的所述相對關(guān)系來判定所述第一部件與所述第二部件的接觸點；

控制點設(shè)定部，其基于判定的所述接觸點來設(shè)定控制點；以及

嵌合控制部，其基于設(shè)定的所述控制點來控制所述多點的嵌合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，

還具備力傳感器，該力傳感器配置在所述機器人與所述手之間，

所述嵌合控制部基于通過所述力傳感器取得的數(shù)據(jù)對所述多點的嵌合進行力控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制點設(shè)定部在所述接觸點僅為一點的情況下，將控制點設(shè)定于所述接觸點附近。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制點設(shè)定部在所述接觸點為多點的情況下，將控制點設(shè)定于各接觸點附近的中點。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述嵌合控制部在所述接觸點僅為一點的情況下，圍繞所述控制點控制所述機器人的姿態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述嵌合控制部在所述接觸點為多點的情況下，以使所述控制點與目標位置匹配的方式控制所述機器人的位置，或者在所述機器人的位置控制之外還以與目標姿態(tài)匹配的方式圍繞所述控制點控制所述機器人的姿態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，

還具備探索范圍限制部，該探索范圍限制部基于通過所述視覺傳感器取得的數(shù)據(jù)對所述力控制的探索范圍進行限制。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述探索范圍限制于嵌合點周圍的所述第一部件的區(qū)域。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述視覺傳感器對所述多點中的至少一點進行拍攝。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述視覺傳感器設(shè)置有多個并以不同的視線方向?qū)λ龆帱c中的至少一點進行拍攝。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述相對關(guān)系包含所述第一部件與所述第二部件的相對位置。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述相對關(guān)系還包含所述第一部件與所述第二部件的相對姿態(tài)。