[發(fā)明專利]一種變壓器運(yùn)維取油機(jī)器人

在審

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• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN112109092A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 應(yīng)斯;伍罡;袁田;楊國泰;王欣盛;鄧先生;龔宇佳;侯曉娜;張錦;張明;伍翀;劉欣宜;齊青峰;金亮;汪英英
• 申請（專利權(quán)）人: 中國電力科學(xué)研究院有限公司武漢分院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;G01N1/10;G01S13/08
• 代理公司: 北京工信聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11266
• 代理人: 夏德政

本發(fā)明提供了一種變壓器運(yùn)維取油機(jī)器人，該取油機(jī)器人包括：移動式底盤，用于在作業(yè)環(huán)境下自主運(yùn)動；回轉(zhuǎn)臺，其設(shè)置在所述移動式底盤上且可沿移動式底盤的頂壁所在水平面旋轉(zhuǎn)；機(jī)械臂，其可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)臺上；旋擰機(jī)構(gòu)，其可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述機(jī)械臂的輸出端，所述旋擰機(jī)構(gòu)用以旋擰變壓器的取油閥以打開取油閥；取油機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在所述旋擰機(jī)構(gòu)且與所述旋擰機(jī)構(gòu)相連通；圖像識別模塊，用以獲取并分析變壓器的取油閥的位置；控制模塊，其與所述移動式底盤、所述圖像識別模塊、所述回轉(zhuǎn)臺、所述機(jī)械臂、所述旋擰機(jī)構(gòu)電連接。本發(fā)明代替人工取油提高整體效率且完全自動化和智能化，避免了人工施工的不安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及變壓器運(yùn)維技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種變壓器運(yùn)維取油機(jī)器人。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)人工不停電取油方式勞動強(qiáng)度大、安全風(fēng)險高、工作環(huán)境惡劣，易受氣象環(huán)境干擾影響，且屬于高空、高危、高強(qiáng)度作業(yè)。不停電取油進(jìn)入絕緣斗臂車時代后作業(yè)人員的觸電、高處跌落等不安全因素有所降低，但是工器具性能、作業(yè)環(huán)境等還對人身和設(shè)備安全有較大影響。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于此，本發(fā)明提出了一種變壓器運(yùn)維取油機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有不停電取油對人身和設(shè)備安全有較大影響的問題。

本發(fā)明提出了一種變壓器運(yùn)維取油機(jī)器人，該取油機(jī)器人包括：移動式底盤，用于在作業(yè)環(huán)境下自主運(yùn)動；回轉(zhuǎn)臺，其設(shè)置在所述移動式底盤上且可沿移動式底盤的頂壁所在水平面旋轉(zhuǎn)；機(jī)械臂，其可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)臺上；旋擰機(jī)構(gòu)，其可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在所述機(jī)械臂的輸出端，所述旋擰機(jī)構(gòu)用以旋擰變壓器的取油閥以打開取油閥，以使所述取油閥內(nèi)的油流動至所述旋擰機(jī)構(gòu)內(nèi)；取油機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在所述旋擰機(jī)構(gòu)且與所述旋擰機(jī)構(gòu)相連通，以進(jìn)行取油采樣；圖像識別模塊，用以獲取并分析變壓器的取油閥的位置；控制模塊，其與所述移動式底盤、所述圖像識別模塊、所述回轉(zhuǎn)臺、所述機(jī)械臂、所述旋擰機(jī)構(gòu)電連接，用以根據(jù)所述圖像識別模塊分析的位置信息控制所述移動式底盤、所述回轉(zhuǎn)臺、所述機(jī)械臂和/或所述旋擰機(jī)構(gòu)動作，以使所述旋擰機(jī)構(gòu)對準(zhǔn)所述取油閥，并控制所述旋擰機(jī)構(gòu)動作以打開取油閥，自所述變壓器中進(jìn)行取油采樣。

進(jìn)一步地，上述變壓器運(yùn)維取油機(jī)器人，所述旋擰機(jī)構(gòu)包括：旋擰執(zhí)行器，用以旋擰所述取油閥，以實(shí)現(xiàn)所述取油閥的打開或關(guān)閉；液壓馬達(dá)，其與所述旋擰執(zhí)行器相連接，用以驅(qū)動所述旋擰執(zhí)行器旋擰所述取油閥；扭矩傳感器，其設(shè)置在所述旋擰執(zhí)行器上，用以檢測所述旋擰執(zhí)行器的旋擰扭矩數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，上述變壓器運(yùn)維取油機(jī)器人，所述旋擰機(jī)構(gòu)還包括：過載保護(hù)件，其設(shè)置在所述旋擰執(zhí)行器上，用以對所述旋擰執(zhí)行器進(jìn)行過載保護(hù)。

進(jìn)一步地，上述變壓器運(yùn)維取油機(jī)器人，所述圖像識別模塊包括：3D相機(jī)，用以對所述取油閥進(jìn)行拍攝并輸出彩色圖像；三維點(diǎn)云圖像定位單元，其與所述3D相機(jī)電連接，用以接收所述3D相機(jī)輸出的彩色圖像并據(jù)此識別所述取油閥的位置信息。

進(jìn)一步地，上述變壓器運(yùn)維取油機(jī)器人，所述機(jī)械臂包括：第一轉(zhuǎn)臂，其連接有第一油缸，用以驅(qū)動第一轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動；第二轉(zhuǎn)臂，其可轉(zhuǎn)動地連接在所述第一轉(zhuǎn)臂上，并且，所述第二轉(zhuǎn)臂連接有第二油缸，用以驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動；第三轉(zhuǎn)臂，其可轉(zhuǎn)動地連接在所述第二轉(zhuǎn)臂上，并且，所述第三轉(zhuǎn)臂連接有第三油缸，用以驅(qū)動所述第三轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，上述變壓器運(yùn)維取油機(jī)器人，所述取油機(jī)構(gòu)包括：取油口，其設(shè)置在所述旋擰機(jī)構(gòu)上；取樣存儲件，用以存儲所述取油口輸出的油；取油軟質(zhì)管，其兩端分別連接所述取油口和所述取樣存儲件。

進(jìn)一步地，上述變壓器運(yùn)維取油機(jī)器人，所述移動式底盤包括：底盤；設(shè)置在底盤底部的車輪；車輪轉(zhuǎn)向組件，其與所述車輪相連接，用以控制所述車輪行駛方向；驅(qū)動減速機(jī)，其與所述車輪相連接，用以驅(qū)動所述車輪轉(zhuǎn)動以驅(qū)動所述車輪行駛。