[發明專利]融合結構光和光度學的三維對象重建方法及終端設備

有效

• 申請號: 202010738438.5
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111951376B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 宋展;宋釗
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T15/50
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李金偉

1.一種融合結構光和光度學的三維對象重建方法，其特征在于，包括：

獲取N個第一圖像，每個第一圖像是通過將具有編碼條紋序列的編碼圖案投射至三維對象后拍攝所得，N為正整數；

基于所述N個第一圖像，確定所述三維對象的結構光深度信息；

獲取M個第二圖像，所述M個第二圖像是通過將P個光源分別從不同方向投射至所述三維對象后拍攝所得，M和P均為正整數；

基于所述M個第二圖像，確定所述三維對象的光度信息；

基于所述光度信息迭代校準所述結構光深度信息，得到相對于所述結構光深度信息的校準偏差信息；

判斷所述校準偏差信息是否滿足預設的迭代終止條件；以及

當滿足時，基于對應滿足所述迭代終止條件的經校準的結構光深度信息，重建所述三維對象。

2.如權利要求1所述的融合結構光和光度學的三維對象重建方法，其特征在于，在獲取M個第二圖像之前，所述方法還包括：

根據所述結構光深度信息確定所述P個光源的位置和投射方向。

3.如權利要求1所述的融合結構光和光度學的三維對象重建方法，其特征在于，所述基于所述M個第二圖像，確定所述三維對象的光度信息，具體包括：

將所述M個第二圖像輸入至與所述三維對象的目標表面類型相匹配的反射模型，以由所述反射模型輸出所述三維對象的光度信息。

4.如權利要求1所述的融合結構光和光度學的三維對象重建方法，其特征在于，所述光度信息包括第一光度信息和第二光度信息，

其中，所述基于所述光度信息迭代校準所述結構光深度信息，得到相對于所述結構光深度信息的校準偏差信息，包括：

基于所述第一光度信息迭代校準所述結構光深度信息，得到相對于所述結構光深度信息的第一校準偏差信息；

相應地，所述判斷所述校準偏差信息是否滿足預設的迭代終止條件，包括：

利用經校準的結構光深度信息校準所述第二光度信息，得到相對于所述第二光度信息的第二校準偏差信息；

判斷所述第一校準偏差信息和所述第二校準偏差信息是否滿足預設的偏差條件，以相應地確定所述校準偏差信息是否滿足預設的迭代終止條件。

5.如權利要求4所述的融合結構光和光度學的三維對象重建方法，其特征在于，所述第一光度信息為反射率，以及所述第二光度信息為法向信息。

6.如權利要求4所述的融合結構光和光度學的三維對象重建方法，其特征在于，所述判斷所述第一校準偏差信息和所述第二校準偏差信息是否滿足預設的偏差條件，包括：

確定所述第一校準偏差信息與所述第二校準偏差信息對應預設偏差權重配置的目標偏差信息；

根據所述目標偏差信息是否小于預設偏差閾值信息的比較結果，相應地確定所述第一校準偏差信息和所述第二校準偏差信息是否滿足預設的偏差條件。

7.如權利要求1所述的融合結構光和光度學的三維對象重建方法，其特征在于，所述基于所述光度信息迭代校準所述結構光深度信息，包括：

將所述光度信息和所述結構光深度信息輸入至深度信息校準模型，以相應地輸出經校準的結構光深度信息，所述深度信息校準模型的訓練樣本集中的每一訓練樣本包括對應Q個光度信息的結構光深度信息，Q為正整數。