[發明專利]一種微創血管介入手術機器人執行裝置

在審

• 申請號: 202010738430.9
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN113995940A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 王洪波;田賀鎖;王立鵬;關博;王友好;張偉奇
• 申請（專利權）人: 復旦大學
• 主分類號: A61M25/01
• 分類號: A61M25/01;A61B34/30
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

本發明提供一種微創血管介入手術機器人執行裝置，用于對介入手術所用的導管/導絲進行捻旋推進，包括：底座；夾持部，安裝于底座上，包括安裝座、夾持電機、凸輪、小滑軌、壓合塊、壓合彈簧以及固定塊，當凸輪轉動時推動壓合塊沿小滑軌移動，使壓合塊遠離固定塊，進而使得壓合彈簧推動壓合塊沿小滑軌向固定塊運動并將導管/導絲壓緊；遞送部，安裝于底座上，包括遞送電機、第一同步帶輪、第二同步帶輪以及直線滑軌；以及捻旋部，滑動連接于遞送部上，包括滑動座、捻旋組件、夾緊組件。本發明具備遞送、捻旋、夾持功能，可在手術中對導絲/導管進行持續的前后遞送，并且在進行遞送的同時可進行捻旋操作，使導絲/導管更精確更方便地進入目的血管。

技術領域

本發明屬于醫療設備技術領域，具體涉及一種微創血管介入手術機器人執行裝置。

背景技術

心血管疾病是威脅居民健康的一大殺手，且發病率不斷上升。目前治療心血管疾病的手段之一是采用導管/導絲遞送置入物來疏通血管。傳統的微創血管手術主要通過技術熟練的醫生在X射線影像或其他灰度圖像的監控和引導下，利用手工完成導管、導管/導絲、微導管和氣囊等手術器械的插入工作。但是，由于現有的導管前端的彎曲半徑固定，以及人體內血管存在彎曲狹長、不規則、分支多等特征，醫生在進行插入工作時存在一定的風險性，且手術操作復雜、時間長，身體疲勞和手工操作不穩定等因素均會影響手術質量。

近年來，隨著機器人技術的發展，在微創血管介入手術領域，血管介入手術機器人也作為新興產業得到迅速發展。微創血管介入手術機器人主要包括成像模塊、操作模塊、執行模塊和控制系統等。其主要工作過程為：醫生在成像模塊的幫助下通過對操作模塊的操作，使執行模塊按照醫生的指令對微導管/導絲執行遞送和旋捻的動作?？刂葡到y收集并轉化各模塊的信號，并在各模塊之間進行傳輸。

執行裝置一般需具備遞送、捻旋、夾持功能，而且還需設置傳感器，把執行時行進的位移和受到的力反饋到中央控制器，中央控制器將信號處理后反饋到操作模塊。

使用微創血管介入手術機器人進行手術可以使操作更加精準、手術時間縮短，同時也可避免醫生因穿著沉重的鉛衣而造成身體疲勞及損傷。

發明內容

本發明是為了解決上述問題而進行的，目的在于提供一種微創血管介入手術機器人執行裝置。