[發明專利]一種聯合BDS2/BDS3的精密單點定位方法和裝置

在審

• 申請號: 202010738160.1
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111736183A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 何勱航;孫付平;肖凱;朱新慧;張倫東;張耀春
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍戰略支援部隊信息工程大學
• 主分類號: G01S19/32
• 分類號: G01S19/32;G01S19/42
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 吳敏

1.一種聯合BDS2/BDS3的精密單點定位方法，其特征在于，該定位方法包括以下步驟：

1)獲取BDS2/BDS3兩類衛星的導航系統的信號，根據BDS2和BDS3兩類衛星導航系統的共有觀測量，建立聯合兩類衛星導航系統的觀測方程；

2)根據BDS3獨有觀測量，建立該衛星導航型系統的觀測方程；

3)對步驟1)和步驟2)中的觀測方程分別進行求解，得到相應的狀態向量和協方差矩陣，將兩種觀測方程得到的狀態向量和協方差矩陣均進行平滑處理，根據平滑處理后的狀態向量和協方差矩陣進行單點定位。

2.根據權利要求1所述的聯合BDS2/BDS3的精密單點定位方法，其特征在于，建立的聯合兩類衛星導航系統的觀測方程為：

其中，表示第n個衛星的消電離層偽距，表示第n個衛星的消電離層載波相位，表示由接收機指向第n個衛星的在x軸上的余弦向量，表示由接收機指向第n個衛星的在y軸上的余弦向量，表示由接收機指向第n個衛星的在z軸上的余弦向量，表示第n個衛星對流層濕延遲投影函數；表示第n個衛星的消電離層偽距觀測噪聲，表示第n個衛星的消電離層載波相位觀測噪聲，(δxδyδz)表示位置改正值，δ(cdt_r)表示接收機鐘差，δT_w表示對流層濕延遲，表示第n個衛星的消電離層模糊度浮點解。

3.根據權利要求1所述的聯合BDS2/BDS3的精密單點定位方法，其特征在于，平滑處理采用的公式為：

其中表示t_k時刻的兩類衛星導航系統聯合解算得到的協方差陣，表示t_k時刻的一類衛星導航系統單獨解算得到的協方差陣，表示平滑后的協方差矩陣，表示t_k時刻兩類衛星導航系統聯合解算得到的狀態向量，表示t_k時刻一類衛星導航系統單獨解算得到的狀態向量，表示平滑后的狀態向量。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的聯合BDS2/BDS3的精密單點定位方法，其特征在于，所述的步驟1)中獲取的信號包括觀測文件、精密星歷文件和精密時鐘文件。

5.根據權利要求4所述的聯BDS2/BDS3的精密單點定位方法，其特征在于，該方法還包括對步驟1)中獲取的信號進行預處理的步驟，所述的預處理包括周跳探測與修復和鐘跳探測與修復。

6.一種聯合BDS2/BDS3的精密單點定位裝置，其特征在于，該定位裝置包括處理器和存儲器，所述處理器執行由所述存儲器存儲的計算機程序，以實現如上述權利要求1-5任一項所述的聯合BDS2/BDS3的精密單點定位方法。