[發明專利]一種建圖方法及裝置

有效

• 申請號: 202010737218.0
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111735463B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 陳波;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張娜

1.一種建圖方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取用于建圖的數據序列；其中，所述數據序列包括具有時序的多幀激光點云；

通過與環境地圖進行匹配分析從所述多幀激光點云中確定參與建圖的、連續的多幀目標激光點云；

根據所述多幀目標激光點云創建局部地圖，并使用所述局部地圖覆蓋所述環境地圖；

其中，所述通過與環境地圖進行匹配分析從所述多幀激光點云中確定參與建圖的、連續的多幀目標激光點云，包括：

確定每幀激光點云在所述環境地圖中的最佳匹配點，并計算每幀激光點云與其最佳匹配點之間的第一匹配度；其中，所述最佳匹配點為距離最近的位置點；

基于第一匹配度從所述多幀激光點云中確定作為建圖起點的第一激光點云、以及作為建圖終點的第二激光點云；

將所述多幀激光點云中位于所述第一激光點云和所述第二激光點云之間的激光點云作為所述目標激光點云。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一匹配度從所述多幀激光點云中確定作為建圖起點的第一激光點云、以及作為建圖終點的第二激光點云，包括：

對所述多幀激光點云進行由前向后的遍歷掃圖，將第N個第一匹配度大于第一預設匹配度閾值的激光點云作為所述第一激光點云；以及

對所述多幀激光點云進行由后向前的遍歷掃圖，將第M個第一匹配度大于所述第一預設匹配度閾值的激光點云作為所述第二激光點云；其中，N和M相等或不等。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多幀目標激光點云創建局部地圖，包括：

在按照時序對每幀目標激光點云進行建圖的過程中，計算該幀目標激光點云與所述第二激光點云之間的距離；

如果所述距離小于預設的距離閾值，計算該幀目標激光點云與所述第二激光點云的最佳匹配點之間的第二匹配度；

如果所述第二匹配度大于第二預設匹配度閾值，則結束建圖。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述多幀目標激光點云創建局部地圖，還包括：

對所述多幀目標激光點云的建圖結果進行全局優化。

5.一種建圖裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取用于建圖的數據序列；其中，所述數據序列包括具有時序的多幀激光點云；

確定模塊，用于通過與環境地圖進行匹配分析從所述多幀激光點云中確定參與建圖的、連續的多幀目標激光點云；

創建模塊，用于根據所述多幀目標激光點云創建局部地圖，并使用所述局部地圖覆蓋所述環境地圖；

其中，所述確定模塊，具體用于：

確定每幀激光點云在所述環境地圖中的最佳匹配點，并計算每幀激光點云與其最佳匹配點之間的第一匹配度；其中，所述最佳匹配點為距離最近的位置點；基于第一匹配度從所述多幀激光點云中確定作為建圖起點的第一激光點云、以及作為建圖終點的第二激光點云；將所述多幀激光點云中位于所述第一激光點云和所述第二激光點云之間的激光點云作為所述目標激光點云。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，用于基于第一匹配度從所述多幀激光點云中確定作為建圖起點的第一激光點云、以及作為建圖終點的第二激光點云的所述確定模塊，具體用于：

對所述多幀激光點云進行由前向后的遍歷掃圖，將第N個第一匹配度大于第一預設匹配度閾值的激光點云作為所述第一激光點云；以及對所述多幀激光點云進行由后向前的遍歷掃圖，將第M個第一匹配度大于所述第一預設匹配度閾值的激光點云作為所述第二激光點云；其中，N和M相等或不等。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述創建模塊，具體用于：

在按照時序對每幀目標激光點云進行建圖的過程中，計算該幀目標激光點云與所述第二激光點云之間的距離；如果所述距離小于預設的距離閾值，計算該幀目標激光點云與所述第二激光點云的最佳匹配點之間的第二匹配度；如果所述第二匹配度大于第二預設匹配度閾值，則結束建圖。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述創建模塊，還用于：

對所述多幀目標激光點云的建圖結果進行全局優化。