[發明專利]全景相機及其標定方法、全景圖像的拼接方法及存儲介質

有效

• 申請號: 202010736502.6
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111862240B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 姬弘楨;接丹楓
• 申請（專利權）人: 展訊通信（上海）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T3/40;G06T3/00
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 楊東明;張冉

1.一種全景相機的標定方法，所述全景相機包括第一魚眼鏡頭和第二魚眼鏡頭的全景相機，其特征在于，所述標定方法包括：

獲取所述第一魚眼鏡頭針對標定板拍攝的第一圖像，以及獲取所述第二魚眼鏡頭針對所述標定板拍攝的第二圖像；

按照經緯度分別展開所述第一圖像和所述第二圖像，得到對應的第一展開圖像和第二展開圖像；

基于在所述標定板上選取的標定點對所述第二展開圖像進行圖像變形處理，以使得所述標定點在所述第一展開圖像和所述第二展開圖像中重合，其中，所述標定點位于所述第一展開圖像和所述第二展開圖像的重疊區域內；

對所述第一展開圖像和經過圖像變形后的所述第二展開圖像進行拼接，得到目標全景圖像；

計算所述第一圖像和所述第二圖像上各像素點與所述目標全景圖像上各像素點之間的坐標映射關系；

所述按照經緯度展開所述第一圖像和所述第二圖像，得到對應的第一展開圖像和第二展開圖像，具體包括：

將映射在單位球上的所述第一圖像和所述第二圖像上各像素點的坐標進行旋轉，得到對應的第一展開圖像和第二展開圖像，其中，所述第一圖像位于所述第一展開圖像的中央，所述第二圖像的左右半側部分分別位于所述第二展開圖像的左右邊緣區域。

2.如權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述對所述第二展開圖像進行圖像變形處理，具體包括：

利用移動最小二乘法對所述第二展開圖像進行圖像變形處理。

3.如權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述對所述第一展開圖像和經過圖像變形后的所述第二展開圖像進行拼接，得到目標全景圖像，具體包括：

基于權重漸入漸出法對所述第一展開圖像和經過圖像變形后的所述第二展開圖像進行拼接，得到目標全景圖像。

4.如權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述第一魚眼鏡頭和所述第二魚眼鏡頭的視場角均大于180度。

5.如權利要求1-4中任一項所述的標定方法，其特征在于，所述標定板的數量為兩個，兩個標定板分別位于所述全景相機的兩側，且均垂直于所述全景相機的水平中軸線。

6.一種全景圖像的拼接方法，應用于包括第一魚眼鏡頭和第二魚眼鏡頭的全景相機，其特征在于，所述拼接方法包括：

獲取第一魚眼鏡頭拍攝的第三圖像，以及獲取第二魚眼鏡頭拍攝的第四圖像；

根據權利要求1-5中任一項所述的坐標映射關系將所述第三圖像和所述第四圖像進行拼接，得到全景圖像。

7.如權利要求6所述的拼接方法，其特征在于，所述拼接方法還包括：

將所述全景圖像貼于球體進行渲染。

8.一種全景相機，包括第一魚眼鏡頭、第二魚眼鏡頭、存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1-5中任一項所述的全景相機的標定方法，或者權利要求6或7所述的全景圖像的拼接方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-5中任一項所述的全景相機的標定方法，或者權利要求6或7所述的全景圖像的拼接方法。