[發明專利]低頻振動抑制方法、裝置、伺服控制器及存儲介質

有效

• 申請號: 202010735222.3
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN111857201B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 王先通;梁海星;朱洪順;徐茂盛
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G05D19/02
• 分類號: G05D19/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 蔣姍

1.一種低頻振動抑制方法，其特征在于，應用于伺服控制器，所述方法包括：

獲取運動規劃后的輸入指令；

從上位機獲取振動參數，所述振動參數包括抑振頻率與抑制阻尼比；

在所述抑振頻率的數量為一個時，采用單頻點抑振模式對所述輸入指令進行處理，獲得輸出指令；

在所述抑振頻率的數量為兩個，且最大頻點和最小頻點的抑振阻尼比大于預設比值時，采用 雙頻點抑振模式對所述輸入指令進行處理，獲得所述輸出指令；

在所述抑振頻率的數量為兩個，且所述抑振阻尼比小于或等于所述預設比值時，采用增強型單頻點抑振模式對所述輸入指令進行處理，獲得所述輸出指令；

通過伺服控制位置環基于所述輸出指令對機械系統進行伺服控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取運動規劃后的輸入指令，包括：

從上位機獲取運動指令和運動參數；

基于所述運動指令和所述運動參數進行運動規劃后獲得所述輸入指令。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用單頻點抑振模式對所述輸入指令進行處理，獲得輸出指令，包括：

基于所述抑振頻率確定第一振動角頻率；

基于所述抑振阻尼比確定第一指令增益和第二指令增益；

基于所述第一振動角頻率和所述抑振阻尼比確定第一指令延時時間；

基于所述第一指令增益對所述輸入指令進行增益，獲得第一增益指令；

基于所述第一指令延時時間對所述輸入指令進行延時，獲得第一延時指令；

基于所述第二指令增益對所述第一延時指令進行增益，獲得第二增益指令；

將所述第一增益指令和所述第二增益指令相加獲得所述輸出指令。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，兩個抑振頻率包括第一抑振頻率和第二抑振頻率，所述抑振阻尼比包括第一抑振阻尼比和第二抑振阻尼比，所述采用雙頻點抑振模式對所述輸入指令進行處理，獲得所述輸出指令，包括：

基于所述第一抑振頻率確定第一振動角頻率，基于所述第二抑振頻率確定第二振動角頻率；

基于所述第一振動角頻率、所述第二振動角頻率、所述第一抑振阻尼比和所述第二抑振阻尼比確定第二指令延時時間、第三指令延時時間、第四指令延時時間和第五指令延時時間；

基于所述第一振動角頻率、所述第二振動角頻率、所述第一抑振阻尼比、所述第二抑振阻尼比、所述第二指令延時時間、所述第三指令延時時間、所述第四指令延時時間和所述第五指令延時時間確定第一增益矩陣；

基于所述第一增益矩陣、所述第二指令延時時間、所述第三指令延時時間、所述第四指令延時時間、所述第五指令延時時間和所述輸入指令獲得所述輸出指令。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，兩個抑振頻率包括第三抑振頻率和第四抑振頻率，所述抑振阻尼比包括第三抑振阻尼比和第四抑振阻尼比，所述采用增強型單頻點抑振模式對所述輸入指令進行處理，包括：

基于所述第三抑振頻率和所述第四抑振頻率確定第三振動角頻率；

基于所述第三抑振阻尼比和所述第四抑振阻尼比確定平均抑振阻尼比；

基于所述第三振動角頻率和所述平均抑振阻尼比確定第六指令延時時間和第七指令延時時間；

基于所述第三振動角頻率、所述平均抑振阻尼比、所述第六指令延時時間和所述第七指令延時時間確定第二增益矩陣；

基于所述第二增益矩陣、所述第六指令延時時間、所述第七指令延時時間和所述輸入指令獲得所述輸出指令。