[發(fā)明專利]一種基于邊緣計(jì)算的港區(qū)環(huán)境無人重卡車安全預(yù)警方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010734494.1
• 申請(qǐng)日: 2020-07-27
• 公開（公告）號(hào): CN111882904B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐曉峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 揚(yáng)州大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G1/0967
• 分類號(hào): G08G1/0967;H04L67/12
• 代理公司: 揚(yáng)州蘇中專利事務(wù)所(普通合伙) 32222
• 代理人: 沈志海

1.一種基于邊緣計(jì)算的港區(qū)環(huán)境無人重卡車安全預(yù)警方法，其特征是，包括：

在港區(qū)交通環(huán)境中容易受到天氣影響導(dǎo)致的潛在的危險(xiǎn)道路區(qū)域，構(gòu)建一個(gè)部署有基站、邊緣計(jì)算服務(wù)器、車聯(lián)網(wǎng)和云計(jì)算中心框架的應(yīng)用場(chǎng)景，車輛具備車車通信和車路通信的通信能力；

所述的邊緣計(jì)算服務(wù)器為潛在的危險(xiǎn)行駛區(qū)域的無人駕駛重卡車提供服務(wù)節(jié)點(diǎn)，而所述的云計(jì)算中心負(fù)責(zé)宏觀道路車輛數(shù)據(jù)及交通環(huán)境數(shù)據(jù)信息；

所述邊緣計(jì)算服務(wù)器只接收距離服務(wù)器50米范圍內(nèi)的各種作業(yè)車輛以及道路使用者的數(shù)據(jù)信息；50米之外的車輛數(shù)據(jù)采用通過云計(jì)算中心來發(fā)送和接收數(shù)據(jù)信息；

采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法實(shí)現(xiàn)無人駕駛重卡車與周圍移動(dòng)車輛的環(huán)境觀測(cè)，以車速、加速度、車間距作為狀態(tài)變量，以無人駕駛重卡車的加速度作為動(dòng)作變量，以車輛間距的誤差作為獎(jiǎng)勵(lì)變量，通過無人駕駛重卡車與環(huán)境的不斷學(xué)習(xí)觀測(cè)，將得出的實(shí)際的車輛狀態(tài)變量不斷的發(fā)送到邊緣計(jì)算服務(wù)器中，以為實(shí)時(shí)性的道路環(huán)境提供準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)信息；

無人駕駛重卡車選擇行駛的決策方式，首先由邊緣計(jì)算服務(wù)器獲取的周圍環(huán)境信息后，再根據(jù)數(shù)據(jù)信息決定無人駕駛重卡車的行駛方式；

無人駕駛重卡車的路徑規(guī)劃，是在決策了具體的行駛方式后，再重新進(jìn)行自身的路徑規(guī)劃，并將規(guī)劃的路徑和速度數(shù)據(jù)信息發(fā)送到邊緣計(jì)算服務(wù)器，邊緣計(jì)算服務(wù)器再將更新后的數(shù)據(jù)信息發(fā)送到云計(jì)算中心；

邊緣計(jì)算服務(wù)器根據(jù)更新后的數(shù)據(jù)信息，發(fā)送給周圍的行駛車輛，并且根據(jù)潛在的危險(xiǎn)行駛數(shù)據(jù)信息，對(duì)周圍車輛的行駛行為進(jìn)行安全行駛預(yù)警；

云計(jì)算中心接收到邊緣計(jì)算服務(wù)器的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)信息后，云計(jì)算中心會(huì)在宏觀道路環(huán)境對(duì)所有的無人駕駛重卡車發(fā)出預(yù)警信息，確保無人駕駛重卡車實(shí)時(shí)性的做出行駛決策，以規(guī)劃出更為安全的行駛路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于邊緣計(jì)算的港區(qū)環(huán)境無人重卡車安全預(yù)警方法，其特征是，無人駕駛重卡車通過安裝在車身上的攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍環(huán)境和車輛的感知，并將感知的數(shù)據(jù)發(fā)送到邊緣計(jì)算服務(wù)器中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于邊緣計(jì)算的港區(qū)環(huán)境無人重卡車安全預(yù)警方法，其特征是，邊緣計(jì)算服務(wù)器根據(jù)無人駕駛重卡車的決策行為，將數(shù)據(jù)類型對(duì)數(shù)據(jù)信息在本地業(yè)務(wù)計(jì)算處理或者卸載到云計(jì)算中心。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于邊緣計(jì)算的港區(qū)環(huán)境無人重卡車安全預(yù)警方法，其特征是，靠近邊緣計(jì)算服務(wù)器50米范圍之內(nèi)的無人駕駛重卡車的決策信息和路徑規(guī)劃信息及其行駛狀態(tài)在邊緣計(jì)算服務(wù)器中處理，以對(duì)車輛的行駛行為進(jìn)行決策。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于邊緣計(jì)算的港區(qū)環(huán)境無人重卡車安全預(yù)警方法，其特征是，根據(jù)無人駕駛重卡車的行駛行為，有選擇性的將數(shù)據(jù)發(fā)送到邊緣計(jì)算服務(wù)器中，無人駕駛重卡車行駛行為不同，發(fā)送的數(shù)據(jù)信息不同。