[發明專利]一種彈簧圈數檢測裝置及檢測方法

在審

• 申請號: 202010734291.2
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN114001648A
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 王春梅;張佳瑋
• 申請（專利權）人: 南京景曜智能科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G06M1/272;G06K9/62;G06V10/762;G06T7/00
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1.一種彈簧圈數檢測方法，應用于一種彈簧圈數檢測裝置，所述彈簧圈數檢測裝置包括3D傳感器單元和3D點云數據處理模塊；所述頂部3D傳感器單元用于采集彈簧的3D點云數據并傳遞至所述3D點云數據處理模塊；所述3D點云數據處理模塊用于根據所述彈簧的3D點云數據，采用所述彈簧圈數檢測方法計算彈簧的圈數；其特征在于，所述彈簧圈數檢測方法包括以下步驟：

對所述彈簧的3D點云數據進行歐式聚類，將點數符合預設參數的螺點云組提取出來，獲取彈簧的完整螺的點云數據；

計算彈簧的完整螺數量，所述完整螺數量加一獲得彈簧圈數。

2.根據權利要求1所述的一種彈簧圈數檢測方法，其特征在于，所述對所述彈簧的3D點云數據進行歐式聚類，包括以下步驟：

采集承載彈簧的托盤平面點云數據，識別出托盤上表面并計算出托盤上表面的平面參數；

根據托盤上表面的平面參數對所述彈簧的3D點云數據進行坐標變換，將所述彈簧的3D點云數據的坐標系原點及坐標系變換到托盤上表面；

對所述彈簧的3D點云數據進行切割，分離出托盤平面以上的3D點云數據；

提取所述托盤平面以上的3D點云數據，進行歐式聚類。

3.根據權利要求1所述的一種彈簧圈數檢測方法，其特征在于，所述對所述彈簧的3D點云數據進行歐式聚類，包括以下步驟：

獲取所述彈簧的3D點云數據并計算出彈簧的高度值和上端面點云的圓心坐標；

根據所述高度值和圓心坐標，對所述彈簧的3D點云數據進行切割，分離出彈簧的螺點云數據；

提取所述彈簧的螺點云數據，進行歐式聚類。

4.根據權利要求3所述的一種彈簧圈數檢測方法，其特征在于，所述計算出彈簧的高度值包括以下步驟：

根據預設的高度分割出僅包含承載彈簧的托盤的點云；

對所述僅包含承載彈簧的托盤的點云提取平面，識別出托盤上表面并計算出托盤上表面的平面參數；

根據托盤上表面的平面參數對所述彈簧的3D點云數據進行坐標變換，將所述彈簧的3D點云數據的坐標系原點及坐標系變換到托盤上表面；

根據預設的彈簧高度范圍，分割出包含彈簧上端面的點云數據；

對包含彈簧上端面的點云數據提取法向量垂直的最大平面為彈簧上端面，計算獲得彈簧上端面的高度值即為彈簧的高度值。

5.根據權利要求4所述的一種彈簧圈數檢測方法，其特征在于，所述計算出彈簧上端面點云的圓心坐標包括以下步驟：

對所述彈簧上端面的點云數據進行歐式聚類，提取點數最多的點云組，獲得去噪后的彈簧上端面的點云數據；

對所述去噪后的彈簧上端面的點云數據進行最小二乘圓擬合，獲得上端面點云的圓心坐標。

6.根據權利要求3所述的一種彈簧圈數檢測方法，其特征在于，所述3D傳感器單元設置在待檢測彈簧的斜上方位置。

7.根據權利要求1所述的一種彈簧圈數檢測方法，其特征在于，所述檢測裝置還包括顯示界面，用于接收所述3D點云數據處理模塊發送的彈簧圈數信息并顯示彈簧圈數值。