[發(fā)明專利]曲線按摩軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010734256.0
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN112076072B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 談繼勇;李元偉;楊光耀;俞林昊
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳瀚維智能醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

1.一種曲線按摩軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取人體按摩區(qū)域圖像并對應(yīng)生成操作區(qū)；

生成若干位于所述操作區(qū)內(nèi)的離散關(guān)鍵點(diǎn)；

接收用戶在所述操作區(qū)內(nèi)連接所述離散關(guān)鍵點(diǎn)所描繪形成的軌跡基線，并對所述軌跡基線進(jìn)行曲線擬合以生成離散曲線；

獲取人體按摩區(qū)域的三維點(diǎn)云曲面，并根據(jù)所述離散曲線，在所述三維點(diǎn)云曲面上生成與所述離散曲線對應(yīng)的三維離散軌跡；

對所述三維離散軌跡上的各軌跡點(diǎn)進(jìn)行位姿計(jì)算以形成曲線按摩軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的曲線按摩軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，所述獲取人體按摩區(qū)域的三維點(diǎn)云曲面，并根據(jù)所述離散曲線，在所述三維點(diǎn)云曲面上生成與所述離散曲線對應(yīng)的三維離散軌跡的步驟中包括：

對所述三維離散軌跡進(jìn)行平滑以及對所述三維離散軌跡上間隔過遠(yuǎn)的相鄰軌跡點(diǎn)進(jìn)行插值。

3.一種曲線按摩軌跡規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

操作區(qū)生成模塊，用于獲取人體按摩區(qū)域圖像并對應(yīng)生成操作區(qū)；

離散關(guān)鍵點(diǎn)生成模塊，用于生成若干位于所述操作區(qū)內(nèi)的離散關(guān)鍵點(diǎn)；

離散曲線生成模塊，用于接收用戶在所述操作區(qū)內(nèi)連接所述離散關(guān)鍵點(diǎn)所描繪形成的軌跡基線，并對所述軌跡基線進(jìn)行曲線擬合以生成離散曲線；

三維離散軌跡生成模塊，用于獲取人體按摩區(qū)域的三維點(diǎn)云曲面，并根據(jù)所述離散曲線，在所述三維點(diǎn)云曲面上生成與所述離散曲線對應(yīng)的三維離散軌跡；

曲線按摩軌跡生成模塊，用于對所述三維離散軌跡上的各軌跡點(diǎn)進(jìn)行位姿計(jì)算以形成曲線按摩軌跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的曲線按摩軌跡規(guī)劃裝置，其特征在于，所述三維離散軌跡生成模塊包括：

平滑插值單元，用于對所述三維離散軌跡進(jìn)行平滑以及對所述三維離散軌跡上間隔過遠(yuǎn)的相鄰軌跡點(diǎn)進(jìn)行插值。

5.一種曲線按摩軌跡規(guī)劃設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計(jì)算機(jī)程序；

處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至2中任一項(xiàng)所述曲線按摩軌跡規(guī)劃方法的步驟。

6.一種計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至2中任一項(xiàng)所述曲線按摩軌跡規(guī)劃方法的步驟。