[發(fā)明專利]一種魚眼雙目立體視覺導航系統(tǒng)及掃地機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010733823.0 | 申請日： | 2020-07-27 |
| 公開（公告）號： | CN111904334A | 公開（公告）日： | 2020-11-10 |
| 發(fā)明（設計）人： | 張國鉉;王鑫 | 申請（專利權(quán)）人： | 輕客小覓機器人科技（成都）有限公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577 | 代理人： | 杜立軍 |
| 地址： | 610041 四川省成都市中國（四川）*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 雙目 立體 視覺 導航系統(tǒng) 掃地 機器人 | ||
1.一種魚眼雙目立體視覺導航系統(tǒng)，其特征在于：包括紅外發(fā)射器模塊和魚眼雙目模塊；
所述魚眼雙目模塊通過對所述紅外發(fā)射模塊在障礙物上投射的特殊光斑的特征及分布的視覺識別來判斷障礙物。
2.根據(jù)權(quán)利要求書1所述的一種魚眼雙目立體視覺導航系統(tǒng)，其特征在于：所述紅外發(fā)射模塊通過發(fā)射波長為780-980nm的波在障礙物上形成特殊光斑。
3.根據(jù)權(quán)利要求書1所述的一種魚眼雙目立體視覺導航系統(tǒng)，其特征在于，所述魚眼雙目模塊的雙目觀察區(qū)的視角場FOV角度為180°*180°。
4.根據(jù)權(quán)利要求書3所述的一種魚眼雙目立體視覺導航系統(tǒng)，其特征在于，所述魚眼雙目模塊的雙目觀察區(qū)通過算法分割成紅外避障區(qū)域和同步定位建圖SLAM區(qū)域。
5.一種根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項所述的魚眼雙目立體視覺導航掃地機器人，包括掃地機器主體(1)，其特征在于，在所述掃地機器主體(1)的邊緣設置有用于安裝魚眼雙目鏡頭(2)的傾斜面(3)，位于所述傾斜面(3)底部的所述掃地機器主體(1)側(cè)壁上設置有紅外發(fā)生器(4)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種魚眼雙目立體視覺導航掃地機器人，其特征在于，所述紅外發(fā)生器(4)位于所述魚眼雙目鏡頭(2)的兩個鏡頭的中軸線上。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種魚眼雙目立體視覺導航掃地機器人，其特征在于，所述魚眼雙目鏡頭(2)在所述傾斜面(3)的限制下提供的視覺場FOV中的水平視角HFOV為180°。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種魚眼雙目立體視覺導航掃地機器人，其特征在于，所述魚眼雙目鏡頭(2)在所述傾斜面(3)的限制下提供的視覺場FOV中的垂直視角VFOV為180°。
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