[發明專利]乳腺環掃軌跡規劃方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010733090.0
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN112075957B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 談繼勇;李元偉;楊光耀;俞林昊
• 申請（專利權）人: 深圳瀚維智能醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B8/08
• 分類號: A61B8/08;A61B8/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發明公開一種乳腺環掃軌跡規劃方法，該乳腺環掃軌跡規劃方法包括構建乳房的三維模型；獲取乳頭的3D位置坐標和掃查半徑；根據超聲探頭的掃描寬度、乳頭的3D位置坐標和掃查半徑計算環掃軌跡的條數和相鄰兩環掃軌跡的間隔距離；根據所述環掃軌跡的條數和相鄰兩環掃軌跡的間隔距離以所述乳頭的3D位置坐標為圓心依次向下生成環掃軌跡。本發明有利于提高掃查結果的精確度、標準化程度和覆蓋度。此外，本發明還公開一種乳腺環掃軌跡規劃裝置和計算機可讀存儲介質。

技術領域

本發明涉及乳腺掃查技術領域，具體涉及一種乳腺環掃軌跡規劃方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

乳腺疾病是一種常見的婦科疾病，嚴重威脅著全世界婦女的健康甚至生命。隨著科學技術的發展，乳腺疾病的診斷技術和治療方法都有了較大的提高。較為常見的主要有鉬靶軟X射線檢查、超聲顯像檢查、近紅外線掃描檢查、CT檢查等。

現有對乳房掃查的方式一般是利用機械臂夾持超聲探頭后按預設的固定路徑圍繞乳房轉動。但是，由于乳房在大小上具備差異性，并不能使超聲探頭對部分乳房整體進行掃查，從而導致現有的掃查結果存在誤差。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種乳腺環掃軌跡規劃方法，旨在解決現有掃查方式不能使超聲探頭對部分乳房整體進行掃查的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提出一種乳腺環掃軌跡規劃方法，該乳腺環掃軌跡規劃方法包括：

構建乳房的三維模型；

獲取乳頭的3D位置坐標和掃查半徑；

根據超聲探頭的掃描寬度、乳頭的3D位置坐標和掃查半徑計算環掃軌跡的條數和相鄰兩環掃軌跡的間隔距離；

根據所述環掃軌跡的條數和相鄰兩環掃軌跡的間隔距離以所述乳頭的3D位置坐標為圓心依次向下生成所述環掃軌跡。

優選地，所述獲取乳頭的3D位置坐標的步驟包括：

構建乳房的二維圖形；

將所述乳房的二維圖形映射至所述乳房的三維模型中；

根據所述乳房的二維圖形中乳頭在所述乳房的三維模型中的映射點選擇所述乳頭的3D位置坐標。

優選地，所述根據超聲探頭的掃描寬度、乳頭的3D位置坐標和掃查半徑R計算環掃軌跡的條數和相鄰兩環掃軌跡的間隔距離的步驟包括：

按以下公式計算所述環掃軌跡的條數：

按以下公式計算相鄰兩環掃軌跡的間隔距離：

其中，R為掃查半徑，A為可調參數，r為超聲探頭的掃描寬度，ceil代表向上取整。

優選地，在所述根據環掃軌跡的條數和相鄰兩環掃軌跡的間隔距離以所述乳頭的3D位置坐標為圓心依次向下生成環掃軌跡的步驟之后所述乳腺環掃軌跡規劃方法還包括：

獲取所述環掃軌跡中某一坐標點的法線向量；

根據所述法線向量計算超聲探頭位于所述某一坐標點的姿態參數。

優選地，所述根據法線向量計算超聲探頭位于該坐標點的姿態參數的步驟包括：

按照以下公式分別計算某一坐標點的X、Y、Z軸向量：

V_z＝P；

V_y＝norm(PO×V_z)；

V_x＝norm(V_y×V_z)；