[發明專利]基于機器視覺的標定識別方法及裝置

在審

• 申請號: 202010732906.8
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN111833405A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 季旭全;謝東儒;耿寶多;李漠
• 申請（專利權）人: 北京大華旺達科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京方韜法業專利代理事務所(普通合伙) 11303
• 代理人: 黨小林

1.一種基于機器視覺的標定識別方法，其特征在于，使用的標定點上印制有呈N×N矩陣排列的標定圖像，N為奇數，由處于中心的標定圖像向外圍，處于相同外周層次的標定圖像中，除編號處于第一個的標定圖像與之前的標定圖像相同以外，其余均相較于之前的標定圖像，順時針或逆時針旋轉90°，所述標定方法包括：

識別標定圖像中X角點的位置及方向，其中，X角點為標定圖像的圓心；

尋找N×N矩陣的中心點及四個定位點；

根據中心點及四個定位點在相機圖像中的位置，求解單應矩陣H；

通過搜索法，找出標定點模板與圖像X角點之間的對應點；

將配對成功的X角點，對比中心點的方向進行編碼。

2.根據權利要求1所述的基于機器視覺的標定識別方法，其特征在于，標定圖像為圓形圖像，標定圖像由經過圓心且相互垂直的兩條直線劃分為四個區域，四個區域包括兩個深色區域及兩個淺色區域，兩個深色區域相互不相鄰，兩個淺色區域相互不相鄰。

3.根據權利要求1所述的基于機器視覺的標定識別方法，其特征在于，呈N×N矩陣排列的各個相鄰標定圖像相互之間等距。

4.根據權利要求3所述的基于機器視覺的標定識別方法，其特征在于，處于中心的標定圖像與N×N矩陣的上邊沿及下邊沿等距，且與左邊沿及右邊沿等距。

5.根據權利要求4所述的基于機器視覺的標定識別方法，其特征在于，處于相同外周層次是指，與處于中心的標定圖像之間間隔相同數量的標定圖像。

6.根據權利要求1所述的基于機器視覺的標定識別方法，其特征在于，編號次序為：將處于右上角的標定圖像標記為第一個標記圖像，沿順時針方向順序編號。

7.根據權利要求1所述的基于機器視覺的標定識別方法，其特征在于，M的取值為3，N的取值為9。

8.根據權利要求1所述的集約機器視覺的標定識別方法，其特征在于，通過搜索法，找出標定點模板與圖像X角點之間的對應點，包括：

采用已配對X角點之間的幾何關系，推算未配對X角點的位置，結合閾值進行判斷，從而完成配對。

9.一種基于機器視覺的標定識別裝置，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現根據權利要求1至8任意一項所述的基于機器視覺的標定識別方法。