[發(fā)明專利]一種基于AR眼鏡的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010731623.1
• 申請(qǐng)日: 2020-07-27
• 公開（公告）號(hào): CN111806593B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙晨;曹聰;洪浛檁;曹軒瑋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱永泓科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;B62D57/02
• 代理公司: 北京君恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11466
• 代理人: 余威

1.一種基于AR眼鏡的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，包括后肢支架(1)、前肢支架(2)、攀爬機(jī)構(gòu)(3)、移動(dòng)臂(4)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)、脊柱機(jī)構(gòu)(6)、裝夾臂(7)和裝夾機(jī)構(gòu)(8)，其特征在于：所述后肢支架(1)的左右兩側(cè)均連接有移動(dòng)臂(4)，前肢支架(2)的左右兩側(cè)均連接有移動(dòng)臂(4)，四個(gè)移動(dòng)臂(4)上均連接有移動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)，前肢支架(2)上固定連接有攀爬機(jī)構(gòu)(3)，后肢支架(1)和前肢支架(2)之間連接有脊柱機(jī)構(gòu)(6)，脊柱機(jī)構(gòu)(6)中部的左右兩側(cè)均固定連接有裝夾臂(7)，兩個(gè)裝夾臂(7)上均固定連接有裝夾機(jī)構(gòu)(8)；

所述后肢支架(1)包括后肢框架(101)和橫移電機(jī)Ⅰ(102)，后肢框架(101)的左右兩側(cè)均固定連接有橫移電機(jī)Ⅰ(102)；

所述前肢支架(2)包括前肢框架(201)、橫移電機(jī)Ⅱ(202)和擺動(dòng)電機(jī)(203)，前肢框架(201)的左右兩側(cè)均固定連接有橫移電機(jī)Ⅱ(202)，前肢框架(201)的前端固定連接有擺動(dòng)電機(jī)(203)；

所述攀爬機(jī)構(gòu)(3)包括攀爬支架(301)、伸縮機(jī)構(gòu)Ⅰ(302)、攀爬電機(jī)(303)和攀爬輪(304)，攀爬支架(301)固定連接在擺動(dòng)電機(jī)(203)的輸出軸上，攀爬支架(301)上固定連接有兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)Ⅰ(302)，兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)Ⅰ(302)的伸縮端均固定連接有攀爬電機(jī)(303)，兩個(gè)攀爬電機(jī)(303)的輸出軸上均固定連接有攀爬輪(304)，兩個(gè)攀爬輪(304)上均設(shè)置有螺旋凸起Ⅰ；

所述移動(dòng)臂(4)包括橫移滑塊Ⅰ(401)、手臂電機(jī)Ⅰ(402)、連接架Ⅰ(403)、手臂電機(jī)Ⅱ(404)、手臂桿Ⅰ(405)和手臂電機(jī)Ⅲ(406)，橫移滑塊Ⅰ(401)上固定連接有手臂電機(jī)Ⅰ(402)，手臂電機(jī)Ⅰ(402)的輸出軸上固定連接有連接架Ⅰ(403)，連接架Ⅰ(403)上固定連接有手臂電機(jī)Ⅱ(404)，手臂電機(jī)Ⅱ(404)的輸出軸上固定連接有手臂桿Ⅰ(405)，手臂桿Ⅰ(405)上固定連接有手臂電機(jī)Ⅲ(406)，后肢框架(101)和前肢框架(201)的左右兩側(cè)均滑動(dòng)連接有橫移滑塊Ⅰ(401)，四個(gè)橫移滑塊Ⅰ(401)分別通過螺紋連接在兩個(gè)橫移電機(jī)Ⅰ(102)和兩個(gè)橫移電機(jī)Ⅱ(202)的輸出軸上；

所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)包括連接架Ⅱ(501)、伸縮機(jī)構(gòu)Ⅱ(502)、移動(dòng)電機(jī)(503)和移動(dòng)輪(504)，連接架Ⅱ(501)固定連接在伸縮機(jī)構(gòu)Ⅱ(502)的伸縮端，伸縮機(jī)構(gòu)Ⅱ(502)上固定連接有移動(dòng)電機(jī)(503)，移動(dòng)電機(jī)(503)的輸出軸上固定連接有移動(dòng)輪(504)，移動(dòng)輪(504)上設(shè)置有螺旋凸起Ⅱ，四個(gè)手臂電機(jī)Ⅲ(406)的輸出軸上均固定連接有連接架Ⅱ(501)，位于后側(cè)兩個(gè)螺旋凸起Ⅱ和位于前側(cè)兩個(gè)螺旋凸起Ⅱ的螺旋方向相反。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于AR眼鏡的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述脊柱機(jī)構(gòu)(6)包括偏轉(zhuǎn)電機(jī)(601)、偏轉(zhuǎn)支架(602)、脊柱(603)、支撐環(huán)(604)、安裝脊柱(605)和伸縮機(jī)構(gòu)Ⅲ(606)，偏轉(zhuǎn)電機(jī)(601)設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)偏轉(zhuǎn)電機(jī)(601)分別固定連接在后肢框架(101)和前肢框架(201)上，兩個(gè)偏轉(zhuǎn)電機(jī)(601)的輸出軸上均固定連接有偏轉(zhuǎn)支架(602)，兩個(gè)偏轉(zhuǎn)支架(602)之間設(shè)置有多個(gè)脊柱(603)和一個(gè)安裝脊柱(605)，安裝脊柱(605)位于多個(gè)脊柱(603)之間，安裝脊柱(605)和脊柱(603)的兩端均固定連接有支撐環(huán)(604)，每個(gè)支撐環(huán)(604)上均周向設(shè)置有四個(gè)限位凸起，安裝脊柱(605)和多個(gè)脊柱(603)之間均固定連接有壓縮彈簧，位于兩側(cè)的脊柱(603)分別固定連接在兩個(gè)偏轉(zhuǎn)支架(602)上，位于后側(cè)的偏轉(zhuǎn)支架(602)上固定連接有四個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)Ⅲ(606)，四個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)Ⅲ(606)的伸縮端均固定連接有拉動(dòng)繩，四個(gè)拉動(dòng)繩分別穿過多個(gè)限位凸起，四個(gè)拉動(dòng)繩均固定連接在位于前側(cè)的偏轉(zhuǎn)支架(602)上。