[發明專利]焊接機器人軌跡離線編程批量修正方法

在審

• 申請號: 202010731056.X
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN112091967A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 高永光;肖鵬;劉萬存;馮東旭;袁亮文
• 申請（專利權）人: 一重集團大連核電石化有限公司;中國第一重型機械股份公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23K37/02
• 代理公司: 大連萬友專利代理有限公司 21219
• 代理人: 王麗新

1.焊接機器人軌跡離線編程批量修正方法，其特征在于：包括以下步驟：

第一步，設計生成機器人焊接的基準軌跡，備份程序文件，

第二步，在工件上手動對基準軌跡進行在線修正，保存修正后的程序文件，

第三步，采用機器人焊接軌跡的修正程序模塊將第一步和第二步的程序文件進行對比，計算出每個程序步點的修正量，保存為修正文件，

第四步，機器人焊接軌跡離線編程時調用修正文件對所有軌跡進行批量修正。

2.根據權利要求1所述的焊接機器人軌跡離線編程批量修正方法，其特征在于：所述的第三步的機器人焊接軌跡的修正程序模塊包括主程序模塊，所述的主程序模塊包括讀取文件子程序模塊，對比查找子程序模塊，計算生成子程序模塊。

3.根據權利要求2所述的焊接機器人軌跡離線編程批量修正方法，其特征在于：所述的讀取文件子程序模塊包括如下步驟：根據程序界面輸入的修正前和修正后軌跡文件的路徑，打開文件原程序文件和修正后程序文件，然后讀取每個步點的對應數據，最后將程序文件關閉，程序文件每個步點的數據按上述的步點格式按行緩存在數組A和數組B數組中。

4.根據權利要求2所述的焊接機器人軌跡離線編程批量修正方法，其特征在于：所述的對比查找子程序模塊包括如下步驟：首先執行步驟3.1，分別從數組A和B中讀取第一行數據，第一行開始對數組A和B中的數據進行對比，進入步驟3.2，判斷數據是否相同，是則進入3.4，將空格存入數組C和D中，若不同，進入步驟3.3，將此行數據分別保存在數組C和D中，進入步驟3.6，判斷該行是否是數組A和B的最后一行，若否進入步驟3.5，進行下一行的對比；是則進入步驟3.7，讀取數組C和D的第一行數據，將對比后的數組C和D再進行逐行分離，進入步驟3.8，判斷該行數據行首字符是否為XYZ,是則進入步驟3.9,則從該行分離出修正前和修正后該步點的X,Y,Z坐標，分別保存在數組E和F中；若不是，跳過，進入步驟3.10，判斷該行是否為最后一行，是則進入步驟3.12，結束，若否進入步驟3.11，開始下一行，返回到步驟3.7，讀取下一行數組C和D的數據，對下一行進行分離。