[發明專利]一種車道線檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202010730629.7
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN111832536A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 李峰;秦杭;張軍;王舜琰
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 薛嬌

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的激光雷達原始點云數據；

從所述激光雷達原始點云數據中分割出包含地面的目標區域；

從所述目標區域內提取出地面點云數據；

從所述地面點云數據中篩選出車道線特征點；

基于篩選出的車道線特征點，將屬于同一條車道線的車道線特征點分為一類，得到多個類，并針對每個類中的車道線特征點進行車道線擬合，得到多條車道線；

從多條車道線中篩選出車道線之間的距離在預設車道線距離范圍內的車道線作為目標車道線。

2.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述從所述目標區域內提取出地面點云數據，具體包括：

將所述目標區域內的激光雷達原始點云數據由三維空間投射至水平二維平面；

將水平二維平面內每條射線上的原始點云數據，按照與原點的距離由小至大進行排序，其中，所述射線以雷達為原點周向發散，相鄰射線之間的夾角為預設的角度間隔；

將每條射線上排序完成的點云數據還原到三維空間；

按照排序依次判斷三維空間內每條射線上相鄰的點云數據的坡度，是否同時小于坡度閾值和坡度序列的均方根誤差；

如果是，則判定當前點云所對應的激光雷達原始點云數據為地面點云數據。

3.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述從所述地面點云數據中篩選出車道線特征點，具體包括：

對所述地面點云數據進行柵格化處理，得到目標地面點云數據；

對所述目標地面點云數據使用滑窗法，基于預設的反射強度閾值及車道線寬度，篩選得到車道線特征點。

4.根據權利要求3所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述對所述地面點云數據進行柵格化處理，得到目標地面點云數據，具體包括：

將每條所述目標區域內雷達的掃描線劃分為預設數量的柵格；

對于每個所述柵格，查找所述目標區域內與所述柵格距離最近的地面點云數據作為目標地面點云數據；

將所述目標地面點云數據的反射強度值填入所述柵格。

5.根據權利要求4所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述對所述目標地面點云數據使用滑窗法，基于預設的反射強度閾值及車道線寬度，篩選得到車道線特征點，具體包括：

在滑窗以固定步長在掃描線上從左至右移動的過程中，當滑窗內所有柵格的反射強度值之和增加或減少至極限值、且滑窗內最左側柵格的反射強度與滑窗內相鄰柵格的反射強度差值大于反射強度閾值時，將滑窗內的最左側柵格對應的點標記為車道線起點或車道線終點；

計算所述車道線起點和所述車道線終點之間的距離；

從所述目標地面點云數據中，篩選出所述距離不小于車道線最短寬度，且不大于車道線最長寬度的地面點云數據作為所述車道線特征點。

6.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述針對每個類中的車道線特征點進行車道線擬合，得到多條車道線，具體包括：

從所述多個類中篩選出車道線特征點的數量不小于數量閾值的類；

對篩選得到的每個類進行噪聲濾除，得到對應的目標類；

針對每個所述目標類進行車道線擬合，得到所述目標類對應的車道線。

7.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，在檢測到所述目標車道線之后，還包括：

在得到當前幀輸出的目標車道線后，根據如下公式確定下一幀輸出的目標車道線：

式中，A為所述下一幀輸出的目標車道線，Y為下一幀檢測出的目標車道線，n為連續未檢測到車道線的幀數，P為根據當前幀輸出的目標車道線對下一幀的車道線的位置進行預測得到的預測車道線。